[发明专利]基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；若加工工位上未放置物料，则控制多轴机器人执行上料操作：若加工工位上放置有物料，则控制多轴机器人执行换料操作；驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中。本发明实施例可节省加工空间，并提高上下料的效率。

技术领域

本发明实施例涉及物料加工技术领域，更具体地说，涉及一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

在现有采用模块化机器人辅助进行板材加工的设备中，通常采用滑块式机器人进行物料移送，该滑块式机器人主要由两个滑动装置和一个转动装置组成。在上述滑块式机器人中，两个滑动装置可以将转动装置移送到对应平面内的任意位置，转动装置则实现输出轴在对应平面内点位的姿态调整，即通过滑动+转动组合的机器人来实现平面内任意位置的准确定位以及对应点位的角度调整和旋转。

然而，上述滑块式机器人中，由于通过两个滑块装置来实现末端结构在平面(X-Y平面)内任意位置的精确定位，这就需要在X轴和Y轴方向分别放置一个精密定位的导轨装置来实现滑块在X-Y平面内的精准定位。由于结构限制，需要足够的空间来放置X轴和Y轴两个方向的滑块和轨道，其占用的空间较大。并且当滑块式机器人不工作时，由于导轨结构无法实现自身姿态的收缩和调整，仍然需要占用原来的空间。

发明内容

本发明实施例针对上述滑块式机器人占空加大空间，且导轨结构无法收缩和调整的问题，提供一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种基于多轴机器人的上下料方法，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：

取料及移送操作：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并在所述预设取料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；

上料操作：若所述加工工位上未放置物料，则在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，

换料操作：若所述加工工位上放置有物料，则在所述物料加工完成后，在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；

移送及放料操作：驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并在所述预设放料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中；

结束流程或返回至所述取料及移送操作的步骤。

本发明实施例还提供一种基于多轴机器人的上下料系统，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料系统包括取料及移动控制单元、上料控制单元、移送及放料控制单元：