[发明专利]轨道侵限检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种轨道侵限检测方法，其特征在于，包括：

获取轨道的当前位置的限界检测数据；

根据所述限界检测数据和预先获取的所述轨道的限界框数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况；所述限界检测数据包括当前里程数据及限界测量数据；所述轨道的限界框数据包括子限界框及对应的轨道里程；

根据所述限界检测数据和预先获取的所述轨道的限界框数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况的步骤，包括：

根据所述当前里程数据，确定所述轨道的当前位置的当前轨道里程；

在所述限界框数据中查找所述当前轨道里程对应的子限界框；

根据所述子限界框及所述限界测量数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况；

所述限界测量数据包括激光点云测量数据；所述激光点云测量数据包括多个激光点的位置信息；

根据所述子限界框及所述限界测量数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况的步骤包括：

根据所述位置信息，判断所述激光点云测量数据中是否存在位于所述子限界框之内的激光点；

如果存在，确定所述轨道的当前位置存在侵限状况；

将位于所述子限界框之内的激光点云测量数据确定为侵限数据；

根据所述侵限数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况；

所述方法还包括：

获取轨道的当前位置的影像数据；

如果确定所述轨道的当前位置存在侵限状况，将所述激光点云测量数据与所述影像数据进行叠加，确定侵限设施的相关信息；所述相关信息包括所述侵限设置的种类及位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侵限状况包括最大侵限距离、侵限位置数目及侵限位置最小高度；

根据所述侵限数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况的步骤，包括：

基于所述侵限数据，计算确定所述轨道的当前位置的最大侵限距离、侵限位置数目及侵限位置最小高度。

3.一种轨道侵限检测装置，其特征在于，包括：

检测数据获取模块，用于获取轨道的当前位置的限界检测数据；

侵限状况确定模块，用于根据所述限界检测数据和预先获取的所述轨道的限界框数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况；

所述限界检测数据包括当前里程数据及限界测量数据；所述轨道的限界框数据包括子限界框及对应的轨道里程；

所述侵限状况确定模块还包括：

当前轨道里程确定单元，用于根据所述当前里程数据，确定所述轨道的当前位置的当前轨道里程；

子限界框查找单元，用于在所述限界框数据中查找所述当前轨道里程对应的子限界框；

侵限状况确定单元，用于根据所述子限界框及所述限界测量数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况；

所述限界测量数据包括激光点云测量数据；所述激光点云测量数据包括多个激光点的位置信息；

所述侵限状况确定单元还用于：

根据所述位置信息，判断所述激光点云测量数据中是否存在位于所述子限界框之内的激光点；

如果存在，确定所述轨道的当前位置存在侵限状况；

将位于所述子限界框之内的激光点云测量数据确定为侵限数据；

根据所述侵限数据，确定所述轨道的当前位置的侵限状况；

所述装置还包括：

影像数据获取模块，用于获取轨道的当前位置的影像数据；

侵限设施确定模块，用于如果确定所述轨道的当前位置存在侵限状况，将所述激光点云测量数据与所述影像数据进行叠加，确定侵限设施的相关信息；所述相关信息包括所述侵限设置的种类及位置。

4.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1或2所述的方法。

5.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1或2所述的方法。