[发明专利]智能测距轮系统及其测距方法

权利要求书

1.一种用于智能测距轮系统的测距方法，其特征在于，所述测距方法包括：

对待测目标进行实时距离测量，以生成距离信息；

生成与所述距离信息相对应的旋转角度信息；

确定与所述待测目标的形状相似的图形模型相关的特定角度；

基于多个有效旋转角度中的每一个与所述特定角度的比较，对所述待测目标执行角度偏差补偿，其中，所述多个有效旋转角度是由所述旋转角度信息生成的；以及

生成补偿后的待测目标的轨迹图。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，生成与所述距离信息相对应的旋转角度信息进一步包括：

测量所述测距轮的航向角；和/或

测量所述测距轮的绝对方向；和/或

测量所述测距轮的绝对位置；以及

基于所述航向角信息、所述绝对方向信息以及所述绝对位置信息中的一个或多个生成旋转角度信息。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，确定与所述待测目标的形状相似的图形模型相关的特定角度，并基于多个有效旋转角度中的每一个与所述特定角度的比较，对所述待测目标执行角度偏差补偿进一步包括：

选择与所述待测目标形状相似的图形模型；

处理所有旋转角度信息，以生成多个有效旋转角度；

基于所述图形模型，确定与所述图形模型相关的一个或多个特定角度；

确定每一个有效旋转角度与所述一个或多个特定角度中的任一特定角度之间的差值是否小于设定值；以及

在任一个有效旋转角度与所述一个或多个特定角度中的任一特定角度之间的差值小于所述设定值的情况下，将所述有效旋转角度补偿为所述特定角度。

4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，处理所有旋转角度信息以生成多个有效旋转角度进一步包括：

将同时获得的距离信息和旋转角度信息作为一个采样点数据；

将连续得到的所有采样点数据进行分组，计算每一组中的所有所述旋转角度信息的方差值和平均值；

基于所述方差值和所述平均值，确定并去除所述组中旋转角度信息的杂散量；以及

计算所述组的旋转角度平均值作为所述组的有效旋转角度。

5.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述测距方法进一步包括：

至少基于补偿后的旋转角度、所述距离信息以及与所述待测目标相对应的图形模型，对所述待测目标执行距离偏差补偿。

6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，至少基于补偿后的旋转角度、所述距离信息以及与所述待测目标相对应的图形模型对所述待测目标执行距离偏差补偿进一步包括：

基于所有补偿后的旋转角度、无需补偿的其它有效旋转角度以及所有距离信息，生成与所述图形模型的形状类似的初始轨迹图；

基于所述初始轨迹图，确定所述测距轮的起始点与终点之间的像素差；

当所述像素差不等于零时，基于所述像素差对所述终点的距离信息执行距离补偿。

7.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，基于所述航向角信息、所述绝对方向信息以及所述绝对位置信息中的一个或多个生成旋转角度信息进一步包括：

当获得所述航向角信息、所述绝对方向信息以及所述绝对位置信息中的一个或多个时，计算所述航向角信息、所述绝对方向信息以及所述绝对位置信息中的一个或多个的平均值，将所述平均值作为所述旋转角度信息。

8.根据权利要求6所述的测距方法，其特征在于，生成补偿后的待测目标的轨迹图进一步包括：

基于所有补偿后的旋转角度、补偿后的终点的距离信息、以及无需补偿的其它距离信息和有效旋转角度，生成与所述图形模型相类似的所述待测目标的轨迹图。

9.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述测距方法进一步包括：

保存所述轨迹图、与所述轨迹图相关联的距离信息以及旋转角度。