[发明专利]应急救援专用侦察无人机、系统及其应急救援方法

权利要求书

1.一种应急救援专用侦察无人机，其特征在于，包括：无人机本体和固定于无人机本体下方的侦察装置；

侦察装置包括：云台以及具有两个摄像头的机载摄像机；

云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频。

2.如权利要求1所述的应急救援专用侦察无人机，其特征在于，云台包括第一自由度平台、第二自由度平台和第三自由度平台；

其中第一自由度平台通过旋转轴与无人机本体转动连接，使第一自由度平台具有按照三维坐标的z轴进行转动的云台第一自由度；

第一自由度平台通过旋转轴与第二自由度平台转动连接，使第二自由度平台具有按照三维坐标的x轴进行转动的第二自由度；

第二自由度平台通过旋转轴与第三自由度平台转动连接，使第三自由度平台具有按照三维坐标的y轴转动的第三自由度。

3.如权利要求2所述的应急救援专用侦察无人机，其特征在于，云台第一自由的动角度为0-180°；云台第二自由度的转动角度为0-130°；云台第三自由度的转动角度为0-180°。

4.如权利要求2所述的应急救援专用侦察无人机，其特征在于，机载摄像机的两个摄像头均固定安装在云台的具有第三自由度的第三自由度平台上。

5.一种应急救援专用侦察无人机系统，其特征在于，包括：车载地面站系统和权利要求1-4任一项所述的应急救援专用侦察无人机，车载地面站系统与应急救援专用侦察无人机通信连接。

6.如权利要求5所述的应急救援专用侦察无人机系统，其特征在于，车载地面站包括地面站主机、遥控设备、用于显示图片或视频的主显示屏和用于显示路径的副显示屏；

地面站主机与无人机本体通信连接；遥控设备与地面站主机通信连接，用于显示图片或视频的主显示屏和用于显示路径的副显示屏都与地面站主机通信连接。

7.如权利要求6所述的应急救援专用侦察无人机系统，其特征在于，地面站主机、遥控设备以及主显示屏和副显示屏均为车载设备，遥控设备与地面站主机通信连接。

8.如权利要求6所述的应急救援专用侦察无人机系统，其特征在于，无人机本机上安装有通讯设备，其中通信设备包括有线通信设备和无线通信设备；

无线通信设备与车载地面站系统通信连接，以接收车载收地面站系统发送的路径规划信息和指令，或者向车载地面站系统发送无人机飞行过程中的实时数据、姿态数据和当前经纬度数据信息；

有线通信设备与无线通信设备和机载摄像机连接，将机载摄像机拍摄的视频发送至无线通信设备，无线通信设备将拍摄的视频或图片发送至车载地面站系统，以显示在车载地面站系统的主显示屏上。

9.如权利要求7所述的应急救援专用侦察无人机系统，其特征在于，无人机本体还具有控制器，控制器分别与无线通信设备和云台通信连接。

10.一种应急救援方法，应用于权利要求6-9任一项所述的应急救援专用侦察无人机系统，包括如下步骤：

应急救援专用侦察无人机系统启动后，控制器自动控制无人机本体起飞；

判断无线通讯设备是否接收到遥控设备作出的路径规划信息；

若接收到路径规划信息，控制器控制无人机本体开始跟踪飞行；

在无人机本体飞行过程中，控制器控制无人机本体上固定安装的机载摄像机的某一摄像头拍摄图片或视频；

将拍摄的图片或视频通过通讯设备发送至车载地面站系统，并显示在车载地面站系统的主显示屏上；

根据无线通讯设备接收的调整后的路径规划信息，控制无人机本体继续飞行；

根据调整后的路径规划信息飞行过程中，待到达目标位置后通过控制器控制无人机本体下方固定安装的侦察装置进行侦察；

待完成飞行任务后，控制无人机本体悬停或返回。