[发明专利]一种自动装配深井泵叶轮组件的设备有效
| 申请号： | 201911301971.9 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN111037555B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 黄川;郭龙;胡俊;毛居全;伊利冬 | 申请（专利权）人： | 杭州芯控智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23P21/00 |
| 代理公司： | 杭州华知专利事务所(普通合伙) 33235 | 代理人： | 张德宝 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 装配 深井泵 叶轮 组件 设备 | ||
1.一种自动装配深井泵叶轮组件的设备，其特征在于：包括多轴同步控制器，所述多轴同步控制器依次连接有若干装配机器人、若干移料机器人和若干视觉定位装置，所述视觉定位装置对应设置于移料机器人装配区上方，各所述装配机器人一侧对应设置有供料装置，所述装配机器人包括水平移动轴、竖直移动轴、摆动关节、转动关节和末端夹爪，所述水平移动轴、竖直移动轴、摆动关节、转动关节通过对应伺服电机驱动，各伺服电机通过对应伺服驱动器驱动；所述移料机器人包括横向移动轴和纵向移动轴，所述横向移动轴和纵向移动轴通过对应伺服电机驱动，各伺服电机通过对应伺服驱动器驱动，横向移动轴上设置有移料三爪，所述移料三爪内夹持有六方轴，纵向移动轴上设置有移料单爪。
2.根据权利要求1所述的自动装配深井泵叶轮组件的设备，其特征在于：所述装配机器人设置为4个，分别为第一装配机器人、第二装配机器人，第三装配机器人和第四装配机器人。
3.根据权利要求2所述的自动装配深井泵叶轮组件的设备，其特征在于：所述第一装配机器人和第二装配机器人一侧的供料装置对应为第一振动上料盘装置和第二振动上料盘装置，所述第三装配机器人和第四装配机器人一侧的供料装置对应为第一小型自动料仓和第二小型自动料仓。
4.根据权利要求1所述的自动装配深井泵叶轮组件的设备，其特征在于：所述移料机器人设置为2个，分别为第一移料机器人和第二移料机器人。
5.根据权利要求4所述的自动装配深井泵叶轮组件的设备，其特征在于：所述第一移料机器人和第二移料机器人的装配区上设置的视觉定位装置均为智能相机。
6.根据权利要求1所述的自动装配深井泵叶轮组件的设备，其特征在于：所述多轴同步控制器通过EtherCAT通信方式与各伺服驱动器连接，多轴同步控制器通过TCP/TP通信方式与视觉定位装置连接。
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