[发明专利]一种自动装配深井泵叶轮组件的设备

说明书

一种自动装配深井泵叶轮组件的设备，包括多轴同步控制器，所述多轴同步控制器依次连接有若干装配机器人、若干移料机器人和若干视觉定位装置，所述视觉定位装置对应设置于移料机器人装配区上方，各所述装配机器人一侧对应设置有供料装置,本发明采用多轴同步控制器，可以由单台控制器完成对多台模块化机器人的协同作业控制，避免了多控制器间采用逻辑信号交互，各轴无法同步所产生的时间开销，精确保证机器人协同作业过程中动作的同步性及准确性。

技术领域

本发明属于自动装配设备技术领域，具体涉及一种自动装配深井泵叶轮组件的设备。

背景技术

叶轮组件是深井泵的重要组件之一，叶轮组件一般由若干个零件组成，生产过程中，需要将各零件插装在同一根六方轴上进行组装，传统的装配方式有人工装配、单机器人装配作业和多机器人装配作业，采用上述装配方式的缺点有：1、流水线多个工位作业，每个工位配1个人工进行装配作业，人力成本高，效率低，作业节拍不稳定；2、采用1台机器人针对一个工位进行装配作业，只使用1台机器人进行作业，机器人末端夹爪每插装一个零件，就要跑动一个来回，装配节拍慢，此外只使用1台机器人进行作业，机器人末端一般只装1种夹爪，而叶轮组件一般有4种零件，设备兼容性差；3、采用流水线多机器人多工位作业，需配多套叶轮组零件供料等装置，设备总体成本提高；4、采用流水线多机器人单工位作业，每台机器人都需要配置一个控制器，控制器与控制器之间采用IO接口通信，前一台装配机器人退出装配区动作到位后，通过IO接口将到位信号传送给后一台装配机器人，后一台机器人再开始启动进入装配区进行插装作业，多台装配机器人都要依靠IO接口相互传递到位信号，不能做到统一的轨迹协调规划，无法实现节拍最小化作业。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供种一种多台机器人能够协调作业的自动装配深井泵叶轮组件的设备。

本发明的技术方案如下：

一种自动装配深井泵叶轮组件的设备，包括多轴同步控制器，所述多轴同步控制器依次连接有若干装配机器人、若干移料机器人和若干视觉定位装置，所述视觉定位装置对应设置于移料机器人装配区上方，各所述装配机器人一侧对应设置有供料装置。

优选地，所述装配机器人包括水平移动轴、竖直移动轴、摆动关节、转动关节和末端夹爪，所述水平移动轴、竖直移动轴、摆动关节、转动关节通过对应伺服电机驱动，各伺服电机通过对应伺服驱动器驱动。

优选地，所述装配机器人设置为4个，分别为第一装配机器人、第二装配机器人，第三装配机器人和第四装配机器人。

优选地，所述第一装配机器人和第二装配机器人一侧的供料装置对应为第一振动上料盘装置和第二振动上料盘装置，所述第三装配机器人和第四装配机器人一侧的供料装置对应为第一小型自动料仓和第二小型自动料仓。

优选地，所述移料机器人包括横向移动轴和纵向移动轴，所述横向移动轴和纵向移动轴通过对应伺服电机驱动，各伺服电机通过对应伺服驱动器驱动，横向移动轴上设置有移料三爪，所述移料三爪内夹持有六方轴，纵向移动轴上设置有移料单爪。

优选地，所述移料机器人设置为2个，分别为第一移料机器人和第二移料机器人。

优选地，所述第一移料机器人和第二移料机器人的装配区上设置的视觉定位装置均为智能相机。

优选地，所述多轴同步控制器通过EtherCAT通信方式与各伺服驱动器连接，多轴同步控制器通过TCP/TP通信方式与视觉定位装置连接。

本发明的有益效果:

（1）采用多轴同步控制器，可以由单台控制器完成对多台模块化机器人的协同作业控制，避免了多控制器间采用逻辑信号交互，各轴无法同步所产生的时间开销，精确保证机器人协同作业过程中动作的同步性及准确性；

（2）所有伺服电机（即所有机器人）只采用一个控制系统，降低了控制器成本；