[发明专利]一种渔业养殖的监测控制方法

权利要求书

1.一种渔业养殖的监测控制方法，其特征在于，所述监测控制方法包括：

飞行时间TOF相机根据图像采集命令获取监控区域的水下养殖环境图像，生成三维点云数据；其中，所述TOF相机具有相机ID；

所述TOF相机将所述三维点云数据和所述相机ID发送给监控处理器；

所述监控处理器对所述三维点云数据进行去噪处理，得到去噪三维点云数据；

所述监控处理器基于鱼特征数据模型对去噪三维点云数据进行三维特征数据提取，得到鱼三维特征数据，保存在鱼特征数据列表中；

所述监控处理器对所述鱼特征数据列表中的所述鱼三维特征数据进行数据分析，得到鱼群体积数据；

所述监控处理器对所述鱼特征数据列表中的所述鱼三维特征数据进行计数处理，得到所述监控区域内的单侧表面鱼的数量；

所述监控处理器对所述鱼特征数据列表中的每个鱼三维特征数据进行分析，得到每个鱼三维特征数据对应的鱼的长度数据，并根据所述长度数据在规格参数数据中查找所述长度数据对应的鱼的厚度数据；

所述监控处理器根据所述鱼特征数据列表中所有鱼三维特征数据对应的鱼的厚度数据、所述单侧表面鱼的数量和所述鱼群体积数据进行分析计算处理，得到所述监控区域的鱼的总数估值；

所述监控处理器根据所述总数估值和所述鱼群体积数据得到所述鱼群的密度数据；

所述监控处理器根据密度预设范围数据对所述密度数据进行密度等级判定，确定所述鱼群的密度等级；

所述监控处理器根据所述总数估值和所述密度等级生成饲料投放控制命令，用以所述饲料投放设备根据所述饲料投放控制命令进行饲料投放；其中，所述饲料投放控制命令包括投放时长和投放速度；

其中，所述监控处理器根据所述鱼特征数据列表中所有鱼三维特征数据对应的鱼的厚度数据、所述单侧表面鱼的数量和所述鱼群体积数据进行分析计算处理，得到所述监控区域的鱼的总数估值具体为：

所述监控处理器按照预设厚度划分规则对所述鱼特征数据列表中所有鱼三维特征数据进行划分，得到三个厚度范围；

统计每个厚度范围内鱼三维特征数据的数量，得到统计数据结果；其中，所述统计数据结果包括每个厚度范围内的鱼特征数据的数量；

根据所述统计数据结果，对每个厚度范围内的鱼特征数据的数量进行比例计算，得到每个厚度范围内的鱼的数量的比例值；

所述比例值确定每个厚度范围的厚度加权系数；

根据预设加权厚度计算规则和所述厚度加权系数进行计算，得到加权厚度值；

根据所述加权厚度值、所述单侧表面鱼的数量和所述鱼群体积数据进行分析计算处理，得到所述监控区域的鱼的总数估值。