[发明专利]无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的局部路径规划方法，其特征在于，包括：

根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径；

根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径，包括：

从所述全局路径截取与所述当前局部路径规划的起点和所述当前局部路径规划的终点均匹配的路径，作为所述第一初始路径；

将从所述当前局部路径规划的起点到所述当前局部路径规划的终点的线段，作为所述第二初始路径；

根据所述上一局部路径规划的目标路径，得到所述第三初始路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述上一局部路径规划的目标路径，得到所述第三初始路径，包括：

从所述上一局部路径规划的目标路径截取，与所述当前局部路径规划的起点和上一局部路径规划的终点均匹配的路径，作为首段路径；

将从所述上一局部路径规划的终点到所述当前局部路径规划的终点的线段，作为末段路径；

根据所述首段路径和所述末段路径，生成所述第三初始路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径，包括：

对所述第一初始路径进行路径优化，得到第一路径和第一路径的评价值；

对所述第二初始路径进行路径优化，得到第二路径和第二路径的评价值；

对所述第三初始路径进行路径优化，得到第三路径和第三路径的评价值；

基于所述评价值，从所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径中选择一条路径作为所述当前局部路径规划的目标路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一路径的评价值的获取方法，包括：

按照局部路径规划精确度将所述第一路径分为多个子路径；

对于每个子路径，将第一预设权重与无人驾驶设备在所述子路径的行驶时间相乘，得到第一数值；将第二预设权重与在所述子路径上无人驾驶设备的运动学方程的约束条件相乘，得到第二数值；将第三预设权重与在所述子路径上无人驾驶设备的运动向量相乘，得到第三数值；将第四预设权重与在所述子路径上无人驾驶设备与障碍物的距离相乘，得到第四数值；将所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值和所述第四数值的和，作为所述子路径的评价值；

将每个子路径的评价值的和，作为所述第一路径的评价值。

6.一种无人驾驶设备的局部路径规划装置，其特征在于，包括：

第一处理单元，用于根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径；

第二处理单元，用于根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第一处理单元用于：

从所述全局路径截取与所述当前局部路径规划的起点和所述当前局部路径规划的终点均匹配的路径，作为所述第一初始路径；

将从所述当前局部路径规划的起点到所述当前局部路径规划的终点的线段，作为所述第二初始路径；

根据所述上一局部路径规划的目标路径，得到所述第三初始路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一处理单元用于：

从所述上一局部路径规划的目标路径截取，与所述当前局部路径规划的起点和上一局部路径规划的终点均匹配的路径，作为首段路径；

将从所述上一局部路径规划的终点到所述当前局部路径规划的终点的线段，作为末段路径；

根据所述首段路径和所述末段路径，生成所述第三初始路径。