[发明专利]无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置

说明书

本发明公开了无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置，涉及路径规划技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径；根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径。该实施方式减少始终向一个方向优化的情况，减少延迟情况的发生，减少规划对正常行驶的影响。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置。

背景技术

无人驾驶设备按照局部路径规划方法得到目标路径，而得到目标路径很大程度上依赖初始路径，现有确定初始路径的方法有两种，第一种是通过全局路径确定初始路径，第二种是根据局部路径规划的起点和局部路径规划的终点，随机生成数条初始路径。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

对于第一种，始终向一个方向优化，得到的目标路径准确性不高；对于第二种，优化数条初始路径，计算量非常庞大，无人驾驶设备不具备强大的计算能力，导致规划过程中延迟严重，影响正常行驶。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置，减少始终向一个方向优化的情况，减少延迟情况的发生，减少规划对正常行驶的影响。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶设备的局部路径规划方法。

本发明实施例的无人驾驶设备的局部路径规划方法，包括：

根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径；

根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径。

在一个实施例中，根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径，包括：

从所述全局路径截取与所述当前局部路径规划的起点和所述当前局部路径规划的终点均匹配的路径，作为所述第一初始路径；

将从所述当前局部路径规划的起点到所述当前局部路径规划的终点的线段，作为所述第二初始路径；

根据所述上一局部路径规划的目标路径，得到所述第三初始路径。

在一个实施例中，根据所述上一局部路径规划的目标路径，得到所述第三初始路径，包括：

从所述上一局部路径规划的目标路径截取，与所述当前局部路径规划的起点和上一局部路径规划的终点均匹配的路径，作为首段路径；

将从所述上一局部路径规划的终点到所述当前局部路径规划的终点的线段，作为末段路径；

根据所述首段路径和所述末段路径，生成所述第三初始路径。

在一个实施例中，根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径，包括：

对所述第一初始路径进行路径优化，得到第一路径和第一路径的评价值；

对所述第二初始路径进行路径优化，得到第二路径和第二路径的评价值；

对所述第三初始路径进行路径优化，得到第三路径和第三路径的评价值；

基于所述评价值，从所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径中选择一条路径作为所述当前局部路径规划的目标路径。