[发明专利]一种航测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种航测方法，应用于航测飞机以对矩形的测区进行测绘，其特征在于，包括步骤：

A.获取飞行航线，并按飞行航线飞行进行测绘；

B.当电量降至预设电量阈值时，计算当前位置与预设充电点的距离；

C.计算飞行所述距离的需耗电量；

D.当需耗电量达到剩余电量的预设比例时，飞往预设充电点；

E.充电后返回返航起点并按所述飞行航线继续飞行进行测绘；

所述飞行航线为蛇形航线，其航带方向与测区的长度方向平行；

步骤A包括：在所述矩形的测区的至少一个角合适作为起飞点时，以所述至少一个角中的一个作为起飞点，按所述飞行航线飞行；在所述矩形的测区的角均不合适作为起飞点时，沿所述矩形的测区的边界找寻合适的起飞点，并在所述航测飞机起飞后，先飞往最近所述起飞点的角点，再按所述飞行航线飞行；

所述测区沿宽度方向的中轴线设置有一带区，所述带区沿长度方向等分为多个布置区，每个布置区内设置有一个所述的预设充电点；

步骤B1包括：计算当前位置与所有预设充电点的距离；

所述带区的宽度不大于测区长度的10%；

步骤C具体包括步骤：

C1.计算从上一次充电后至当前时间已经飞行的距离；

C2.根据所述已经飞行的距离和已消耗电量计算单位距离的平均耗电量；

C3.根据所述平均耗电量和当前位置与各预设充电点的距离中的最小距离计算需耗电量；

C4.计算从最开始至当前的总飞行距离和总耗电量；

C5.根据总飞行距离和总耗电量计算单位距离的平均耗电量；

C6.根据步骤C5得到平均耗电量和当前位置与各预设充电点的距离中的最小距离计算需耗电量；

C7.以步骤C3和步骤C6得到的两个需耗电量中的最大值为有效的需耗电量

步骤D包括：当需耗电量达到剩余电量的预设比例时，飞往最接近的预设充电点。

2.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于,所述预设电量阈值为满电量的50%。

3.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于,所述预设比例为80%。

4.一种航测装置，应用于航测飞机以对矩形的测区进行测绘，其特征在于，包括：

第一导航模块，用于获取飞行航线以使航测装置按飞 行航线飞行进行测绘；具体地，所述飞行航线为蛇形航线，其航带方向与测区的长度方向平行；在所述矩形的测区的至少一个角合适作为起飞点时，以所述至少一个角中的一个作为起飞点，按所述飞行航线飞行；在所述矩形的测区的角均不合适作为起飞点时，沿所述矩形的测区的边界找寻合适的起飞点，并在所述航测飞机起飞后，先飞往最近所述起飞点的角点，再按所述飞行航线飞行；

第一计算模块，用于在电量降至预设电量阈值时，计算当前位置与预设充电点的距离；具体地，所述测区沿宽度方向的中轴线设置有一带区，所述带区的宽度不大于测区长度的10%，所述带区沿长度方向等分为多个布置区，每个布置区内设置有一个所述的预设充电点；当电量降至预设电量阈值时，计算当前位置与所有预设充电点的距离；

第二计算模块，用于计算飞行所述距离中的最小距离的需耗电量；具体包括：C1.计算从上一次充电后至当前时间已经飞行的距离；C2.根据所述已经飞行的距离和已消耗电量计算单位距离的平均耗电量；C3.根据所述平均耗电量和与各预设充电点的距离中的最小距离计算需耗电量；C4.计算从最开始至当前的总飞行距离和总耗电量；C5. 根据总飞行距离和总耗电量计算单位距离的平均耗电量；C6. 根据步骤C5得到平均耗电量和当前位置与各预设充电点的距离中的最小距离计算需耗电量；C7.以步骤C3和步骤C6得到的两个需耗电量中的最大值为有效的需耗电量；

第二导航模块，用于在耗电量达到剩余电量的预设比例时，驱使航测装置飞往最接近的预设充电点；

第三导航模块，用于在充电后驱使航测装置返回返航起点。

5.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1-3任一项所述的航测方法。