[发明专利]作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

安装于行驶车体(2)的行驶车轮(10、11)；调整上述行驶车轮(10)的操控量的转向装置(35)；驱动上述转向装置(35)的马达(95)；从测位机构接受测位信息，并基于接受到的测位信息来取得机体现在的位置信息的位置取得装置(150)；以及控制上述马达(95)的控制装置(100)，

上述控制装置(100)在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，上述第一回转动作模式是与上述位置信息无关地以上述操控量成为预定的值的方式控制上述马达(95)而执行的模式，上述第二回转动作模式是基于上述位置信息以机体到达回转行驶路径(L2)上的所期望的方位的方式控制上述马达(95)而执行的模式。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

上述控制装置(100)在机体的回转开始时执行上述第二回转动作模式，若上述第二回转动作模式结束则执行上述第一回转动作模式，若上述第一回转动作模式结束则执行上述第二回转动作模式。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

还具备检测上述行驶车轮(11)的转速的检测装置(90)，

上述检测装置(90)伴随上述第一回转动作模式的开始而开始上述转速的检测，若上述转速成为预定的值，则上述控制装置(100)转移至上述第二回转动作模式。

4.根据权利要求1～3任一项中所述的作业车辆，其特征在于，

上述控制装置(100)具有使机体沿直行行驶路径(L1)行驶的自动直行模式，若朝向所期望的回转结束位置(P2)的上述第二回转动作模式结束，则转移至上述自动直行模式。