[发明专利]作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆，以简单的控制进行自动回转。实施方式的作业车辆具备行驶车轮、转向装置、马达、位置取得装置、以及控制装置。行驶车轮安装于行驶车体。转向装置调整行驶车轮的操控量。马达驱动转向装置。位置取得装置从测位机构接受测位信息，基于接受到的测位信息取得机体现在的位置信息。控制装置控制马达。另外，控制装置在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，该第一回转动作模式是与位置信息无关地以操控量成为预定的值的方式控制马达而执行的模式，该第二回转动作模式是基于位置信息以机体到达回转行驶路径上的所期望的方位的方式控制马达而执行的模式。

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

以往，一边在农田中行驶一边进行作业的作业车辆公知有如下作业车辆：取得作业开始位置和作业结束位置的位置信息，根据所取得的位置信息制成基准线，沿制成的基准线进行自动行驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－21890号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述那样的作业车辆中，考虑基于所取得的位置信息来使其进行自动回转。然而，在自动回转的情况下，需要遍及全部回转行程地使用位置信息，从而控制变得复杂。

本发明是鉴于上述情况而提出的方案，目的在于提供能够以简单的控制来进行自动回转的作业车辆。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题并实现目的，方案1所述的作业车辆的特征在于，具备：安装于行驶车体2的行驶车轮10、11；调整上述行驶车轮10的操控量的转向装置35；驱动上述转向装置35的马达95；从测位机构接受测位信息，并基于接受到的测位信息来取得机体现在的位置信息的位置取得装置150；以及控制上述马达95的控制装置100，上述控制装置100在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，上述第一回转动作模式是与上述位置信息无关地以上述操控量成为预定的值的方式控制上述马达95而执行的模式，上述第二回转动作模式是基于上述位置信息以机体到达回转行驶路径L2上的所期望的方位的方式控制上述马达95而执行的模式。

方案2所述的作业车辆根据方案1所述的作业车辆，其特征在于，上述控制装置100在机体的回转开始时执行上述第一回转动作模式，若上述第一回转动作模式结束，则执行上述第二回转动作模式。

方案3所述的作业车辆根据方案1或2所述的作业车辆，其特征在于，还具备检测上述行驶车轮11的转速的检测装置90，上述检测装置90伴随上述第一回转动作模式的开始而开始上述转速的检测，若上述转速成为预定的值，则上述控制装置100转移至上述第二回转动作模式。

方案4所述的作业车辆根据方案1～3任一项中所述的作业车辆，其特征在于，上述控制装置100具有使机体沿直行行驶路径L1行驶的自动直行模式，若朝向所期望的回转结束位置P2的上述第二回转动作模式结束，则转移至上述自动直行模式。

发明的效果如下。

根据方案1所述的发明，在机体的回转中执行不是基于位置信息的动作模式的第一回转动作模式，因此不需要在自动回转的控制的全部使用位置信息，即、在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

根据方案2所述的发明，除了方案1所述的发明的效果以外，通过在机体的回转开始时执行第一回转动作模式、在回转结束时执行第二回转动作模式，从而能够以更加简单的控制来进行自动回转。