[发明专利]一种喷涂用上下料助力机械手

权利要求书

1.一种喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，包括：

机身，所述机身包括底座(1)、设置在所述底座(1)上的第一驱动机构(2)、设置在所述第一驱动机构(2)上的竖直支杆(3)、设置在所述竖直支杆(3)上端的助力机械臂，所述助力机械臂的自由端设置有机械手(4)；

所述第一驱动机构(2)包括设置在所述底座(1)上的电机座(201)、设置在所述电机座(201)上端的承重盘(202)、设置在所述电机座(201)内的驱动电机(203)、设置在所述承重盘(202)上的旋转转轴(204)、设置在所述旋转转轴(204)上端的旋转盘(205)，所述旋转转轴(204)的下端与所述驱动电机(203)的输出轴转动连接，所述旋转盘(205)的下表面通过万向滚珠(206)与所述承重盘(202)上表面的滚珠槽(207)转动连接，所述旋转盘(205)的直径大于所述承重盘(202)的直径，所述旋转盘(205)的下表面设置有防尘环(30)；

所述机械手(4)包括设置在所述助力机械臂的自由端的连接盘(41)、设置在所述连接盘(41)上的多个调节气缸(42)以及设置在所述调节气缸(42)自由端的吸盘机构(43)，所述连接盘(41)上设置有与所述调节气缸(42)对应的调节槽(411)，所述调节气缸(42)自由端设置有用于连接所述吸盘机构(43)的安装块(421)；

所述吸盘机构(43)包括第一管体(431)和第二管体(432)，所述第一管体(431)的一端与所述安装块(421)连接，所述第二管体(432)的一端套装在所述第一管体(431)的另一端内，所述第一管体(431)的另一端内设置有第一内环(433)，所述第二管体(432)的一端内设置有与所述第一内环(433)对应的第二内环(434)，并且所述第一内环(433)内设置有第一密封槽，所述第一密封槽内设置有第一密封圈(435)；所述第二管体(432)的另一端设置有真空吸盘体(436)，所述第一管体(431)的另一端设置有第一挡环板(437)，所述第二管体(432)的另一端设置有第二挡环板(438)，所述第二挡环板(438)上设置有多个与所述第一挡环板(437)滑动连接的导向杆(439)，并且所述导向杆(439)上套接有第一弹簧(440)，所述第一管体(431)的一端设置有气嘴(441)，所述气嘴(441)连接有真空管体，所述第二管体(432)的内壁呈锥形，使得所述第二管体(432)一端的内径大于其另一端的内径，所述第二管体(432)的一端内设置有第一导气板(442)，所述第一导气板(442)上设置有多个第一导气孔(443)，所述第一导气板(442)朝向所述真空吸盘体(436)的表面连接有第二弹簧(444)，所述第二弹簧(444)远离所述第一导气板(442)的一端连接有第一密封端子(445)，所述第一密封端子(445)与所述第二管体(432)的另一端相适配。

2.根据权利要求1所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述助力机械臂包括可动地设置在所述竖直支杆(3)上端的第一机械臂体、设置在所述第一机械臂体一端的第二驱动机构(5)、设置在所述第一机械臂体另一端的第三驱动机构(6)、与所述第三驱动机构(6)连接的第二机械臂体(7)以及设置在所述第二机械臂体(7)远离所述第三驱动机构(6)一端的第四驱动机构(8)。

3.根据权利要求2所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述竖直支杆(3)的上端设置有机械支撑板(9)，所述第一机械臂体包括第一机械杆(10)、 与所述第一机械杆(10)平行的第二机械杆(11)、铰接在所述第一机械杆(10)的一端与所述第二机械杆(11)的一端之间的第一连接杆(12)以及铰接在所述第一机械杆(10)的另一端与所述第二机械杆(11)的另一端之间的第二连接杆(13)，所述第一机械杆(10)与所述第二机械杆(11)均与所述机械支撑板(9)铰接；

所述第二驱动机构包括竖直设置在所述机械支撑板(9)上的气缸(14)、设置在所述第一连接杆(12 )上的两个转动轮(15)，所述机械支撑板(9)上设置有竖直限位孔(16)，所述转动轮(15)转动连接在所述竖直限位孔(16)内，所述气缸(14)的上端与所述第二机械杆(11)连接。