[发明专利]一种克服电机抖动的方法

权利要求书

1.一种克服电机抖动的方法，其特征在于，包括步骤：

实时获取电机的运转速度；

根据经验函数，确定所述运转速度下的目标pwm输出频率，其中所述经验函数为根据历史和/或试验数据，以所述运转速度为自变量，目标pwm输出频率为因变量构建的函数；

调整当前pwm输出频率至所述目标pwm输出频率。

2.根据权利要求1所述的一种克服电机抖动的方法，其特征在于，所述实时获取电机的运转速度与所述根据经验函数，确定所述运转速度下的目标pwm输出频率之间还包括：

实时获取电机的抖动频率；

判断所述抖动频率是否大于预设值，若是，执行后续步骤。

3.根据权利要求2所述的一种克服电机抖动的方法，其特征在于，还包括：

实时存储获取的所述运转速度以及所述抖动频率。

4.根据权利要求3所述的一种克服电机抖动的方法，其特征在于，还包括：

将存储的所述运转速度以及所述抖动频率上传至系统后台。

5.一种克服电机抖动的装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于实时获取电机的运转速度；

处理单元，用于根据经验函数，确定所述运转速度下的目标pwm输出频率；

所述处理单元，还用于调整当前pwm输出频率至所述目标pwm输出频率。

6.根据权利要求5所述的一种克服电机抖动的装置，其特征在于，还包括：

第二所述获取单元，用于实时获取电机的抖动频率；

所述处理单元，还用于判断所述抖动频率是否大于预设值；

当判断所述抖动频率大于预设值时，所述处理单元根据经验函数，确定所述运转速度下的目标pwm输出频率。

7.根据权利要求5所述的一种克服电机抖动的装置，其特征在于，还包括：

存储单元，用于实时存储获取的所述运转速度以及所述抖动频率。

8.根据权利要求5所述的一种克服电机抖动的装置，其特征在于，还包括：

通信单元，用于将存储的所述运转速度以及所述抖动频率上传至系统后台。

9.一种克服电机抖动的设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的一种克服电机抖动的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的一种克服电机抖动的方法。