[发明专利]一种输电线路弧垂计算方法和相关装置

权利要求书

1.一种输电线路弧垂计算方法，其特征在于，包括：

通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，所述双目图像中包括所述目标输电线路和所述目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；

根据所述双目图像和预置参数构建所述目标输电线路的双目成像模型，所述预置参数根据所述双目摄像机的标定结果得到；

对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵；

根据矫正后的所述双目图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型；

基于所述三维模型计算所述目标输电线路中目标点与过所述两悬挂点的直线的铅锤距离，得到所述目标输电线路的弧垂。

2.根据权利要求1所述的输电线路弧垂计算方法，其特征在于，所述通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像之后，所述根据所述双目图像和预置参数构建所述目标输电线路的双目成像模型之前，还包括：

基于张正友标定法对所述双目摄像机进行标定，得到所述预置参数，所述预置参数包括：内参数、畸变参数、旋转矩阵和偏移向量。

3.根据权利要求2所述的输电线路弧垂计算方法，其特征在于，所述对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵，包括：

根据所述内参数和所述畸变参数对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵。

4.根据权利要求1所述的输电线路弧垂计算方法，其特征在于，所述根据矫正后的所述双目图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型，包括：

对矫正后的所述双目图像进行立体匹配，输出深度输电线路图像；

根据所述深度输电线路图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型。

5.一种输电线路弧垂计算装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，所述双目图像中包括所述目标输电线路和所述目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；

第一构建模块，用于根据所述双目图像和预置参数构建所述目标输电线路的双目成像模型，所述预置参数根据所述双目摄像机的标定结果得到；

立体矫正模块，用于对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵；

第二构建模块，用于根据矫正后的所述双目图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型；

计算模块，用于基于所述三维模型计算所述目标输电线路中目标点与过所述两悬挂点的直线的铅锤距离，得到所述目标输电线路的弧垂。

6.根据权利要求5所述的输电线路弧垂计算装置，其特征在于，还包括：

标定模块，用于基于张正友标定法对所述双目摄像机进行标定，得到所述预置参数，所述预置参数包括：内参数、畸变参数、旋转矩阵和偏移向量。

7.据权利要求6所述的输电线路弧垂计算装置，其特征在于，所述立体矫正模块具体用于：

根据所述内参数和所述畸变参数对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵。

8.据权利要求5所述的输电线路弧垂计算装置，其特征在于，所述第二构建模块包括：

立体匹配子模块，用于对矫正后的所述双目图像进行立体匹配，输出深度输电线路图像；

三维模型构建子模块，用于根据所述深度输电线路图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型。

9.一种输电线路弧垂计算设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的输电线路弧垂计算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的输电线路弧垂计算方法。