[发明专利]一种输电线路弧垂计算方法和相关装置

说明书

本申请公开了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，其中方法包括：通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，双目图像中包括目标输电线路和目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；根据双目图像和预置参数构建目标输电线路的双目成像模型，预置参数根据双目摄像机的标定结果得到；对双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的双目图像和透视投影矩阵；根据矫正后的双目图像和透视投影矩阵构建目标输电线路的三维模型；基于三维模型计算目标输电线路中目标点与过两悬挂点的直线的铅锤距离，得到目标输电线路的弧垂，解决了现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。

技术领域

本申请涉及电力输电线路技术领域，尤其涉及一种输电线路弧垂计算方法和相关装置。

背景技术

输电线路的弧垂是电缆设计和运行维护的重要指标之一。弧垂的大小与输电线路的安全息息相关，若弧垂过小，输电线路的拉应力就越大，导致输电线路的振荡现象加剧，使其对应安全系数大幅度降低。若弧垂过大，无法确保输电线路的对地安全距离，在恶劣天气环境下可能会造成短路事故。

目前，现有技术中对输电线路弧垂进行测量的方法有等长法、角度法和驰度板观测法，这些方法操作上非常繁琐，存在测量的弧垂与实际输电线路的弧垂误差较大的问题。

发明内容

本申请提供了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，用于解决现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种输电线路弧垂计算方法，包括：

通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，所述双目图像中包括所述目标输电线路和所述目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；

根据所述双目图像和预置参数构建所述目标输电线路的双目成像模型，所述预置参数根据所述双目摄像机的标定结果得到；

对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵；

根据矫正后的所述双目图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型；

基于所述三维模型计算所述目标输电线路中目标点与过所述两悬挂点的直线的铅锤距离，得到所述目标输电线路的弧垂。

优选地，所述通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像之后，所述根据所述双目图像和预置参数构建所述目标输电线路的双目成像模型之前，还包括：

基于张正友标定法对所述双目摄像机进行标定，得到所述预置参数，所述预置参数包括：内参数、畸变参数、旋转矩阵和偏移向量。

优选地，所述对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵，包括：

根据所述内参数和所述畸变参数对所述双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的所述双目图像和透视投影矩阵。

优选地，所述根据矫正后的所述双目图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型，包括：

对矫正后的所述双目图像进行立体匹配，输出深度输电线路图像；

根据所述深度输电线路图像和所述透视投影矩阵构建所述目标输电线路的三维模型。

本申请第二方面提供了一种输电线路弧垂计算装置，包括：

采集模块，用于通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，所述双目图像中包括所述目标输电线路和所述目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；

第一构建模块，用于根据所述双目图像和预置参数构建所述目标输电线路的双目成像模型，所述预置参数根据所述双目摄像机的标定结果得到；