[发明专利]外科手术器械及外科手术机器人

权利要求书

1.一种外科手术器械，其特征在于，包括：

执行组件；

开合控制组件，其与所述执行组件连接以控制所述执行组件的打开或关闭；

旋转控制组件，其与所述开合控制组件连接以控制所述执行组件的旋转；

偏转控制组件，其包括与所述开合控制组件连接的第一传动件，所述旋转控制组件与所述开合控制组件铰接设置，其中，推拉所述第一传动件，以使所述开合控制组件带动所述执行组件绕铰接点偏转。

2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，所述第一传动件包括：

第一传动杆；

活动杆，其一端与所述第一传动杆转动连接，另一端与所述开合控制组件转动连接。

3.根据权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，所述旋转控制组件包括第二传动件，所述开合控制组件铰接设置于所述第二传动件。

4.根据权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述第二传动件包括第二传动杆和连接套，所述第二传动杆与所述连接套固定连接，所述开合控制组件与所述连接套通过销轴铰接。

5.根据权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述执行组件包括手术剪。

6.根据权利要求5所述的外科手术器械，其特征在于，所述执行组件包括第一钳体和第二钳体，所述第一钳体与所述第二钳体交叉设置，所述第一钳体与所述第二钳体的交叉处通过销轴转动连接。

7.根据权利要求6所述的外科手术器械，其特征在于，所述开合控制组件包括：

过渡件，其包括第一过渡杆和第二过渡杆，所述第一过渡杆的一端与所述第一钳体转动连接，所述第二过渡杆的一端与所述第二钳体转动连接；

第三传动件，其包括第三传动杆和连接杆，所述连接杆一端与所述第三传动杆连接，所述第一过渡杆和第二过渡杆的另一端分别与所述连接杆的另一端转动连接，其中，所述执行组件随所述第三传动杆的往复运动而打开或关闭。

8.根据权利要求7所述的外科手术器械，其特征在于，所述连接杆为柔性连接杆。

9.根据权利要求8所述的外科手术器械，其特征在于，所述第二传动杆和第一传动杆均为空心结构，所述第一传动杆设置在所述第二传动杆内，所述第三传动杆设置在所述第一传动杆内。

10.一种外科手术机器人，其特征在于，所述外科手术机器人包括如权利要求1-9中任一项所述的外科手术器械。