[发明专利]外科手术器械及外科手术机器人

说明书

本发明公开了一种外科手术器械及外科手术机器人，其中，所述外科手术器械包括执行组件、开合控制组件、旋转控制组件和偏转控制组件；所述开合控制组件与所述执行组件连接；所述旋转控制组件与所述开合控制组件连接；所述偏转控制组件包括与所述开合控制组件连接的第一传动件，其中，推拉所述第一传动件移动，以使所述开合控制组件带动所述执行组件绕铰接点偏转。本发明的执行组件在腕关节处可以实现弯曲和伸直，从而使端部的执行组件实现类似于人手的腕关节动作，达到外科手术器械和人手操作同步的效果，以及使执行组件实现开合动作和旋转动作，从而完成多自由度的动作。

技术领域

本发明涉及外科手术机器人技术领域，尤其涉及一种外科手术器械及外科手术机器人。

背景技术

随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。一方面，机器人辅助微创外科手术能够很大程度上消除传统微创外科手术技术的局限性，实现诸如远程手术等功能，另一方面，目前的机器人辅助微创外科手术的手术成本较高，手术效率有待提升。因此，如何提升微创外科手术机器人手术操作的灵活性与准确度，成为机器人辅助微创外科手术发展普及过程中亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何提升微创外科手术机器人手术操作的灵活性与准确度。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种外科手术器械，其特征在于，包括：

执行组件；

开合控制组件，其与所述执行组件连接以控制所述执行组件的打开或关闭；

旋转控制组件，其与所述开合控制组件连接以控制所述执行组件的旋转；

偏转控制组件，其包括与所述开合控制组件连接的第一传动件，所述旋转控制组件与所述开合控制组件铰接设置，其中，推拉所述第一传动件，以使所述开合控制组件带动所述执行组件绕铰接点偏转。

进一步地，所述第一传动件包括：

第一传动杆；

活动杆，其一端与所述第一传动杆转动连接，另一端与所述开合控制组件转动连接。

进一步地，所述旋转控制组件包括第二传动件，所述开合控制组件铰接设置于所述第二传动件。

进一步地，所述第二传动件包括第二传动杆和连接套，所述第二传动杆与所述连接套固定连接，所述开合控制组件与所述连接套通过销轴铰接。

进一步地，所述执行组件包括第一钳体和第二钳体，所述第一钳体与所述第二钳体交叉设置，所述第一钳体与所述第二钳体的交叉处通过销轴转动连接。进一步地，所述开合控制组件包括过渡件和第三传动件，所述过渡件包括第一过渡杆和第二过渡杆，所述第一过渡杆的一端与所述第一钳体转动连接，所述第二过渡杆的一端与所述第二钳体转动连接；所述第三传动件包括第三传动杆和连接杆，所述连接杆一端与所述第三传动杆连接，所述第一过渡杆和第二过渡杆的另一端分别与所述连接杆的另一端转动连接，其中，所述执行组件随所述第三传动杆的往复运动而打开或关闭。

进一步地，所述执行组件包括手术剪。

进一步地，所述连接杆为柔性连接杆。

进一步地，所述第二传动杆和第一传动杆均为空心结构，所述第一传动杆设置在所述第二传动杆内，所述第三传动杆设置在所述第一传动杆内。

一种外科手术机器人，其特征在于，所述外科手术机器人包括如上述所述的外科手术器械。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：