[发明专利]一种车辆尺寸检测方法和装置

权利要求书

1.一种装载车辆尺寸检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取被检测装载本体的点云数据，具体为获取被检测装载车辆的第一点云数据，根据现场停车区域将区域外的坐标点云数据删除，保留区域内车辆本体的第二点云数据；

分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；

把第二点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据车辆位置和角度对所述第一虚拟相机和第二虚拟相机的外参进行调整，使得所述第一虚拟相机和第二虚拟相机坐标系与车辆坐标系正交；

根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数，通过在车尾设定一测量线段，根据所述测量线段上像素灰度的一阶差分逼近值获取车斗尾部边缘坐标；

将车辆坐标系与激光坐标系进行坐标变换，统一到虚拟相机坐标系下，把装载车辆的长宽高的参数集转换到激光坐标系中，获取3D点云激光坐标系中的装载车辆长宽高数据。

2.一种装载车辆尺寸检测系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取被检测装载本体的点云数据，包括第一数据获取模块和第二数据获取模块，其中第一数据获取模块用于获取被检测装载车辆的第一点云数据；第二数据获取模块用于根据现场停车区域将区域外的坐标点云数据删除，保留区域内车辆本体的第二点云数据；

虚拟相机创建模块，用于分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；

数据转换模块，用于把第二点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据车辆位置和角度对所述第一虚拟相机和第二虚拟相机的外参进行调整，使得所述第一虚拟相机和第二虚拟相机坐标系与车辆坐标系正交；

参数获取模块，用于根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数，通过在车尾设定一测量线段，根据所述测量线段上像素灰度的一阶差分逼近值获取车斗尾部边缘坐标；

坐标转换模块，用于将车辆坐标系与激光坐标系进行坐标变换，统一到虚拟相机坐标系下，把装载车辆的长宽高的参数集转换到激光坐标系中，获取3D点云激光坐标系中的装载车辆长宽高数据。

3.一种装载车辆尺寸检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述方法的步骤。