[发明专利]一种车辆尺寸检测方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆尺寸检测方法，包括获取被检测装载车辆本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。本发明通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，只需一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，成本低且场地占用小。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其涉及一种车辆尺寸检测方法和系统。

背景技术

传统的工厂袋装包装的产品，如水泥，化肥，面粉等生产企业，在产品发货时往往依靠人力进行袋装货物的装车作业。特别是水泥行业，目前大多数是靠工人在车斗里，等待车斗上方的生产线传送带(可以一定范围内人工改变传送带的朝向和高低位置)输送水泥过来。当输送的袋装水泥从传送带上掉落到车斗的过程中时，工人通过人力改变其掉落轨迹从而掉落在车斗上预期位置进行装车。这种人工作业的主要问题是人体面临着水泥粉尘的危害，而且随着社会的发展，越来越少的人愿意去从事袋装水泥装车这类工作环境恶劣的工作岗位，对企业生产造成了困难。

为解决上述困难，自动化产品提供商基于水泥厂现有的袋装水泥生产输送线，通过改造加装自动装车机头，将该机头与输送皮带连接接收袋装水泥，然后将机头移动到指定坐标位置，再放落袋装水泥到车斗里，从而替代人工袋装水泥码垛作业。但是车斗里哪些空间能够放置水泥袋且如何放置水泥袋是需要根据车斗的尺寸进行确定的，但是由于水泥生产车间环境恶劣，传统车辆检测方式可靠性较差。现有技术中“全自动水泥装车机的车辆车厢尺寸和位置测量装置及方法”(中国专利公开号CN106225675A)需采用多个激光检测设备和相机的车体检测系统，该系统采集数据的硬件设备多，成本高，而且相机对于光线影响较大。而另一现有技术“一种车辆轮廓尺寸自动测量装置及方法”(中国专利公开号CN103913121A)则采用了多个相机从不同角度进行车辆轮廓采集，其相机受光线影响仍然较大，且需要配合龙门架使用，硬件成本高，需占用较大设备场地。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种车辆尺寸检测方法，包括：获取被检测装载车辆本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。

优选的，所述步骤获取被检测装载本体的点云数据，具体包括：获取被检测装载车辆的第一点云数据；根据现场停车区域将区域外的坐标点云数据删除，保留区域内车辆本体的第二点云数据。

优选的，所述步骤把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据为：把第二点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据。

优选的，装载车辆尺寸检测方法还包括：根据车辆位置和角度对所述第一虚拟相机和第二虚拟相机的外参进行调整，使得所述第一虚拟相机和第二虚拟相机坐标系与车辆坐标系正交。

优选的，所述步骤根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数，具体包括：在车尾设定一测量线段，根据所述测量线段上像素灰度的一阶差分逼近值获取车斗尾部边缘坐标。

优选的，装载车辆尺寸检测方法还包括：将车辆坐标系与激光坐标系进行坐标变换，统一到虚拟相机坐标系下。