[发明专利]机械臂牵引式智能康复装置及应用方法

权利要求书

1.机械臂牵引式智能康复装置，包括上位机、开关电源、电机减速机构、外壳，在外壳的下端四周安装有多个万向车轮，上位机、开关电源安装在外壳的内部，六套电机减速机构的控制板信号端口和上位机的六个信号端口分别经数据线连接，开关电源和上位机控制电源输入端经导线连接，上位机六个控制电源输出端和六套电机减速机构的电源输入两端分别经导线连接，六套电机减速机构各具有电磁抱闸机构；其特征在于所述外壳的上端中部固定安装有支撑柱，第一套电机减速机构垂直分布固定安装在支撑柱上部，第一套电机减速机构动力输出轴上端的法兰盘上侧有右端为开放式结构的第一筒体，第二套电机减速机构横向分布固定安装在第一套电机减速机构动力输出轴的上端法兰盘上、且动力输出轴位于第一筒体的右端外侧；所述第二套电机减速机构动力输出轴的右端法兰盘右侧有第二筒体，第二筒体的上端法兰盘上侧有连接臂，第三套电机减速机构纵向分布固定安装在连接臂的前侧且动力输出轴位于连接臂的后侧；所述第三套电机减速机构的动力输出轴法兰盘后端后侧有前连接臂，第四套电机减速机构横向固定安装在筒型前连接臂内右部；所述第五套电机减速机构左侧垂直固定安装在第四套电机减速机构的动力输出轴右端法兰盘右侧；所述第五套电机减速机构的动力输出轴下端法兰盘下侧横向有第三筒体，第六套电机减速机构横向固定安装在第三筒体左侧、且动力输出轴右端法兰盘位于第三筒体右端外侧，在第六套电机减速机构动力输出轴右部法兰盘右侧端垂直分布安装有肢体绑定机构。

2.根据权利要求1所述的机械臂牵引式智能康复装置，其特征在于，第一筒体右侧和第二筒体左侧之间有间隙，连接臂的前侧及后侧和第三套电机减速机构的壳体后侧端、前连接臂的左前侧端分别有间隙。

3.据权利要求1所述的机械臂牵引式智能康复装置，其特征在于，肢体绑定机构包括连接板、固定带，固定带为柔软材质制作，固定带固定安装在连接板侧端。

4.根据权利要求1所述的机械臂牵引式智能康复装置，其特征在于，应用方法包括如下步骤，步骤 1：将病人手部或腿部固定在肢体绑定机构的固定带内；步骤2：康复医师按住上位机的牵引引导按钮,六套电机减速机构处于抱闸松开状态, 六套电机减速机构及其第一筒体、第二筒体、连接臂、前连接臂、第三筒体组成的协作型多关节机械臂即可跟随医师的手部牵引动作而动作，六套电机减速机构的TCP/IP端口分别输出运动轨迹信号、运动力量等信号进入上位机控制系统内，控制系统将其记录；步骤3：康复医师松开上位机牵引按钮即完成多关节机械臂恢复轨迹的设置,后续实际应用中，医师只需在上位机操作界面设置恢复型治疗单次需要的总时间即可，上位机的控制系统能将记录的牵引控制信号移载到多关节机械臂上，控制系统根据记录的医师牵引动作步骤及轨迹、运动力量、速度快慢信号等控制多关节机械臂运行，完成医师根据对病人恢复状况的判断，操作协作型多关节机械臂以不同力量、不同速度、不同轨迹进行运动的相同过程。

5.根据权利要求4所述的机械臂牵引式智能康复装置的应用方法，其特征在于，步骤 2中，医师根据对病人恢复状况的判断，操作协作型多关节机械臂以不同力量、不同速度、不同轨迹进行运动,上位机控制系统完整的记录协作型多关节机械臂运动轨迹、力量变化、速度快慢情况，后续应用时，利用协作型多关节机械臂的高自由度,能更多的完成一些不同姿态的康复运动。

6.根据权利要求4所述的机械臂牵引式智能康复装置的应用方法，其特征在于，步骤2中，上位机与协作型多关节机械臂的六套电机减速机构采用TCP/I协议通讯。

7.根据权利要求4所述的机械臂牵引式智能康复装置的应用方法，其特征在于，步骤3中，当医师启动牵引信号后,协作型多关节机械臂处于抱闸信号释放状态，多关节机械臂能在上位机控制系统作用下，重现医师牵引动作步骤及相应的轨迹、运动力量、速度，对病人的手部及腿部进行锻炼康复。