[发明专利]机械臂牵引式智能康复装置及应用方法

说明书

机械臂牵引式智能康复装置，上位机、开关电源、电机减速机构、外壳，上位机、开关电源安装在外壳内部，外壳上端中部有支撑柱，第一套电机减速机构安装在支撑柱上，第二套电机减速机构安装在第一套电机减速机构动力输出轴法兰盘上，第二套电机减速机构动力输出轴的右端有第二筒体，第二筒体上有连接臂，第三套电机安装在连接臂前侧；第三套电机减速机构的后侧有前连接臂，第四套电机减速机构安装在前连接臂内；第五套电机安装在第四套电机减速机构的动力输出轴右端；第五套电机减速机构动力输出轴下端有第三筒体，第六套电机减速机构安装在第三筒体左侧，在第六套电机减速机构动力输出轴安装有肢体绑定机构。应用方法包括三个步骤。

技术领域

本发明涉及康复设备及应用方法领域，特别是一种机械臂牵引式智能康复装置及应用方法。

背景技术

在临床医疗中，长期在医院卧床治疗的病人，以及各种因病在家休养不能下床的病人，比如手术后需要静养的病人，下半身瘫痪的病人等等，由于长时间没有下床活动，会造成肌肉萎缩、甚至关节变形等后遗症。通常情况下，病人为了保持身体健康需要进行康复锻炼，但是由于病人无法下床锻炼，因此现有对于病人的康复锻炼主要方式是人为按摩，这种方式由于需要他人配合，会给协助锻炼人员带来不便，也无法有效保证每次锻炼的进行（比如协助锻炼人员因事不在现场），通常达不到好的锻炼效果。而一般的锻炼康复设备由于需要病人到现场锻炼，显然对于长期卧床的病人又不太现实。

现有的锻炼康复设备还存在带动肢体康复运动轨迹重复单一、自由度不够、灵活性不足，康复状态无法与往复运动轨迹动态结合、且无法将医师的康复手法进行复现的缺点，因此无法取得好的康复锻炼效果。

发明内容

为了克服现有长期卧床病人康复锻炼中，没有一种使用方便的自主锻炼设备 ，他人协助锻炼，会给协助锻炼人员带来不便，且也不能有效保证康复锻炼的次数，以及康复设备存在运动轨迹重复单一、自由度不够、灵活性不足，康复状态无法与往复运动轨迹动态结合、且无法将医师的康复手法进行复现等弊端，本发明提供了一种基于上位机控制，上位机能控制多个电机减速机构驱动的关节实现多角度、多维度运动，应用中能方便摆放到病人身边，有效对病人的手部和脚部关节进行多角度、多维度康复锻炼，并能将医师的康复手法进行复现，对病人进行康复锻炼，由此达到不需要他人进行协助锻炼、使用方便、康复锻炼效果好的机械臂牵引式智能康复装置及应用方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

机械臂牵引式智能康复装置，包括上位机、开关电源、电机减速机构、外壳，在外壳的下端四周安装有多个万向车轮，上位机、开关电源安装在外壳的内部，六套电机减速机构的控制板信号端口和上位机的六个信号端口分别经数据线连接，开关电源和上位机控制电源输入端经导线连接，上位机六个控制电源输出端和六套电机减速机构的电源输入两端分别经导线连接，六套电机减速机构各具有电磁抱闸机构；其特征在于所述外壳的上端中部固定安装有支撑柱，第一套电机减速机构垂直分布固定安装在支撑柱上部，第一套电机减速机构动力输出轴上端的法兰盘上侧有右端为开放式结构的第一筒体，第二套电机减速机构横向分布固定安装在第一套电机减速机构动力输出轴的上端法兰盘上、且动力输出轴位于第一筒体的右端外侧；所述第二套电机减速机构动力输出轴的右端法兰盘右侧有第二筒体，第二筒体的上端法兰盘上侧有连接臂，第三套电机减速机构纵向分布固定安装在连接臂的前侧且动力输出轴位于连接臂的后侧；所述第三套电机减速机构的动力输出轴法兰盘后端后侧有前连接臂，第四套电机减速机构横向固定安装在筒型前连接臂内右部；所述第五套电机减速机构左侧垂直固定安装在第四套电机减速机构的动力输出轴右端法兰盘右侧；所述第五套电机减速机构的动力输出轴下端法兰盘下侧横向有第三筒体，第六套电机减速机构横向固定安装在第三筒体左侧、且动力输出轴右端法兰盘位于第三筒体右端外侧，在第六套电机减速机构动力输出轴右部法兰盘右侧端垂直分布安装有肢体绑定机构。

进一步地，所述第一筒体右侧和第二筒体左侧之间有间隙，连接臂的前侧及后侧和第三套电机减速机构的壳体后侧端、前连接臂的左前侧端分别有间隙。