[发明专利]自主工作器具和用于运行自主工作器具的方法

权利要求书

1.一种自主工作器具，尤其是割草机器人，其具有：

-至少一个壳体(12)；

-至少一个轮单元(14，16)，该轮单元尤其是无驱动的；

-至少一个传感器单元(18)，用于识别轮单元(14，16)相对于壳体(12)的运动；和，

-至少一个控制和/或调节单元(20)，至少用于处理借助于传感器单元(18)感测的信号，

其特征在于，

控制和/或调节单元(20)配置用于基于通过传感器单元(18)对所述至少一个轮单元(14，16)相对于壳体(12)的运动的识别来识别陷住状态和/或卡住状态。

2.根据权利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个支承单元(22，24)，该支承单元设置用于将轮单元(14，16)以能沿着轮单元(14，16)的高度轴线(32，34)平移运动的方式支承在所述壳体(12)上，所述高度轴线至少基本上垂直于主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)定向，其中，控制和/或调节单元(20)配置用于基于通过传感器单元(18)对轮单元(14，16)的至少基本上垂直于主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)的平移运动的识别来识别陷住状态和/或卡住状态。

3.根据权利要求1或2所述的自主工作器具，其特征在于，传感器单元(18)配置用于识别轮单元(14，16)相对于壳体(12)的在最多1毫米至最多16毫米之间的运动范围中的运动，所述运动尤其是至少基本上垂直于主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)，所述控制和/或调节单元(20)配置用于在所述运动范围中识别陷住状态和/或卡住状态。

4.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，设有能由控制和/或调节单元(20)运行的用于重新建立可运动性的至少一个重新活动模式，该重新活动模式能够基于通过传感器单元(18)对轮单元(14，16)相对于壳体(12)的运动的识别而被控制和/或调节单元(20)触发，所述运动尤其是至少基本上垂直于主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个驱动轮单元(36，38)，其中，控制和/或调节单元(20)配置用于基于对轮单元(14，16)相对于壳体(12)的运动的识别并且根据驱动轮单元(36，38)的转动运动来识别陷住状态和/或卡住状态，轮单元相对于壳体的所述运动尤其是至少基本上垂直于主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，控制和/或调节单元(20)配置用于基于通过传感器单元(18)对轮单元(14，16)的至少一个轮(40，42)绕轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)的转动运动和/或对轮单元(14，16)绕轮单元(14，16)的高度轴线(32，34)的转动运动的识别，尤其是与通过传感器单元(18)对轮单元(14，16)的至少基本上垂直于主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)的平移运动的识别相结合地，来识别陷住状态和/或卡住状态。

7.一种用于运行自主工作器具、尤其是根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(44)中，基于对自主工作器具的至少一个轮单元(14，16)相对于自主工作器具的至少一个壳体(12)的运动的识别来识别自主工作器具的陷住状态和/或卡住状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(46)中，基于对轮单元(14，16)的至少基本上垂直于自主工作器具的主推进运动方向(26)和轮单元(14，16)的轮轴线(28，30)的平移运动的识别来识别自主工作器具的陷住状态和/或卡住状态。