[发明专利]自主工作器具和用于运行自主工作器具的方法

说明书

本发明涉及一种自主工作器具，尤其是割草机器人，其具有至少一个壳体(12)；尤其是无驱动的至少一个轮单元(14，16)；至少一个传感器单元(18)用于识别轮单元(14，16)相对于壳体(12)的运动；和至少一个控制和/或调节单元(20)至少用于处理借助于传感器单元(18)感测的信号。本发明还涉及一种用于运行该自主工作器具的方法。提出，控制和/或调节单元(20)配置用于基于通过传感器单元(18)对至少一个轮单元(14，16)相对于壳体(12)的运动的识别来识别陷住状态和/或卡住状态。

技术领域

本发明涉及一种自主工作器具和用于运行自主工作器具的方法。

背景技术

在EP 2 073 088 A2中已提出一种自主工作器具，尤其是割草机器人，其具有：至少一个壳体；尤其是无驱动的至少一个轮单元；至少一个传感器单元，用于识别轮单元相对于壳体的运动；和，至少一个控制和/或调节单元，至少用于处理借助于传感器单元感测的信号。控制和/或调节单元配置用于将自主工作器具的运动根据借助于传感器单元感测的信号停止。

发明内容

本发明从一种自主工作器具，尤其是割草机器人出发，其具有：至少一个壳体；尤其是无驱动的至少一个轮单元；至少一个传感器单元，用于识别轮单元相对于壳体的运动；和至少一个控制和/或调节单元，至少用于处理借助于传感器单元感测的信号。

提出，控制和/或调节单元配置用于基于通过传感器单元对所述至少一个轮单元相对于壳体的运动的识别来识别陷住状态(festgefahrenen Zustand)和/或卡住状态(feststeckenden Zustand)。

优选，自主工作器具构造为割草机器人。替代地可设想，自主工作器具构造为草地翻松机器人，地面清扫机器人，扫雪机器人，吸尘机器人，擦拭机器人或本领域技术人员视为有意义的其他自主工作器具。优选，自主工作器具设置用于当在地基上推进/前进运动期间加工地基。自主工作器具尤其是设置用于对构造为草地的地基进行割草、对构造为地板的地基进行吸尘和/或进行擦拭或类似的。优选，自主工作器具为了用于加工地基而包括至少一个地面处理单元，尤其是割除机构。优选，地面处理单元布置在自主工作器具的壳体的在自主工作器具的正常运行状态中面向地基的下侧上。尤其是，自主工作器具为了在地基上推进而包括至少一个驱动轮单元，优选至少两个驱动轮单元。优选，驱动轮单元具有至少一个驱动轮，该驱动轮为了自主工作器具的推进而能被自主工作器具的驱动单元尤其是以至少一个电动马达绕驱动轮单元的轮轴线旋转地驱动。优选，控制和/或调节单元配置用于控制和/或调节驱动单元。尤其是，控制和/或调节单元为了自主工作器具、尤其是壳体的转向而配置用于将尤其是构造为差速驱动单元的驱动单元这样控制和/或调节，使得驱动单元将两个不同的驱动轮单元、尤其是驱动轮不同地驱动、尤其是以绕驱动轮单元的轮轴线的不同转动速度驱动。“控制和/或调节单元”尤其是应理解为具有至少一个控制电子器件的单元。“控制电子器件”尤其是应理解为一个单元，该单元具有处理器单元、存储器单元以及存储在存储器单元中的运行程序。“设置”尤其是应理解为专门配备和/或专门配置。“配置”尤其是应理解为专门编程和/或专门设计。一对象设置或配置用于确定的功能，尤其是应理解为，该对象在至少一个应用和/或运行状态中满足和/或实施该确定的功能。