[发明专利]电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取电机运行时的实际相位超前角；

获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；

根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位；所述根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位的步骤，包括：

当所述实际相位超前角大于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位的步骤，包括：

当所述实际相位超前角小于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，超前所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向的步骤，包括：

在滞后所述差值角度对应的时间内，不对所述电机施加励磁电压。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取电机运行时的实际相位超前角的步骤，包括：

获取所述励磁电压的电压信号；

获取所述电机的转子的位置信号；

根据所述电压信号和所述位置信号获取所述电机运行的实际相位超前角。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取所述电机的转子的位置信号包括：

通过霍尔传感器检测所述转子的位置信号；其中，所述霍尔传感器安装在所述电机的定子上。

6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电压信号和所述位置信号获取所述电机运行的实际相位超前角的步骤，包括：

根据所述励磁电压的电压信号的波形和所述转子的位置信号的波形获取所述电机运行的实际相位超前角。

7.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电机运行时的实际相位超前角；

第二获取模块，用于获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；

处理模块，用于根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位；所述处理模块包括：

第一处理单元，用于当所述实际相位超前角大于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。

8.根据权利要求7所述的电机控制装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第二处理单元，用于当所述实际相位超前角小于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，超前所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。

9.一种电机控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-6任一项所述的电机控制方法。

10.一种电机，其特征在于，包括：权利要求9所述的电机控制器。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的电机控制方法。