[发明专利]电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质

说明书

本发明提供了一种电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质，该电机控制方法包括：获取电机运行时的实际相位超前角，获取该实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度，根据该差值角度调整电机的励磁电压的换向相位，其中该目标相位超前角为电机达到目标转速，施加于电机的励磁电压的换向相位超前电机的反电动势换向相位的角度，即超前反电动势过零点的角度。通过实施本发明，使得电机在转速不断变化的过程中，渐渐缩小实际相位超前角与目标相位超前角的差值，达到平稳电流、避免由于实际超前角与目标超前角误差大造成的反电动势过零点超前于励磁电压换向相位，从而导致励磁电压换向错误、电机运行异常的问题。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质。

背景技术

无刷电动机利用电子换向替代了机械换向，克服了传统直流电机由于电刷摩擦而产生的一系列问题，并且具有调速性能好、体积小、效率高等优点。无刷电机的绕组呈电感特性，因此绕组电流滞后于所施加的电压，所以通常设置一定相位超前角(相位超前角即励磁电压换向相位超前反电动势换向相位的角度)以使得相电流超前相应的反电动势(即CPA电流超前角法)，即在反电动势过零点之前提前换向励磁，以达到提高电机输出扭矩和效率的目的。

由于电机高速运转时，受反电动势抑制，电机不能提速，为了保证无刷电机高速运行，必须对无刷直流电机进行弱磁增速，现有技术中通过增大电流超前角(即让相电流超电动势过零点一定角度，该角度即为目标超前角，从而使得电机能够达到目标转速)，可以减小与永磁磁场交链的定子导体匝数，从而见减小了与永磁磁场交链的定子绕组磁链，实现了等效弱磁。但是在采用该CPA电流超前角法弱磁的过程中，由于电机转速不均及采样误差等，会导致实际相位超前角与目标相位超前角存在误差，导致电流不平稳，且在电机加速过程中由于实际相位超前角与目标相位超前角误差较大，而励磁电压的换向周期短，会出现反电动势过零点超前于相位超前角换向点，从而导致电机励磁电压换向错误，电机运行异常。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电机控制方法、装置、电机控制器、电机及存储介质，以解决现有技术中的电机超前角控制方法，由于实际相位超前角与目标相位超前角误差较大，容易导致电机运行异常的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，包括：获取电机运行时的实际相位超前角；获取所述实际相位超前角和目标相位超前角的差值角度；其中，所述目标相位超前角为所述电机达到目标转速，施加于所述电机的励磁电压的换向相位超前所述电机的反电动势换向相位的角度；根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位。

通过上述步骤，实时获取电机的实际相位超前角，然后获取实际相位超前角与目标相位超前角的差值角度，然后根据该差值角度调整电机的励磁电压的换向相位，从而使得电机在转速不断变化的过程中，渐渐缩小实际相位超前角与目标相位超前角的差值，达到平稳电流、避免由于实际超前角与目标超前角误差大造成的反电动势过零点超前于励磁电压换向相位，从而导致励磁电压换向错误、电机运行异常的问题。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述差值角度调整所述电机的励磁电压的换向相位的步骤，包括：当所述实际相位超前角大于所述目标相位超前角时，在预测换向相位，滞后所述差值角度对应的时间对所述励磁电压进行换向；其中，所述预测换向相位是根据所述实际相位超前角预测的所述励磁电压的换向相位。

通过上述步骤，当实际相位超前角大于目标相位超前角时，在励磁电压超前反电动势过零点换向时，在该励磁电压的预测换向相位，该励磁电压滞后该差值角度对应的时间再进行换向，例如由正电压换为负电压时滞后该差值角度再进行换向，从而在电机的转速不断变化的过程中，渐渐缩小目标相位超前角与实际相位超前角的差值，最终达到两者一致，使得电机的电流平稳，较小转速波动，降低电机噪音，避免电流峰值导致电机相关器件损坏。