[发明专利]一种液体药品自动配液方法

权利要求书

1.一种液体药品自动配液方法，该方法涉及一种液体药品配置装置，该装置包括PLC控制器、设有机械爪的三维运动机台、存放若干个母液瓶的母液工作台、注射器、存放样品杯的计量工作台和机架；所述样品杯下方设有计量的重量传感器，所述PLC控制器、三维运动机台、母液工作台和计量工作台分别安装在机架上，PLC控制器连接三维运动机台、机械爪和计量工作台，以分别控制三维运动机台进行三维运动、控制机械爪的开合以及样品杯的计量，所述母液瓶的瓶口旋接注射器，注射器包括注射器本体和活塞，所述机械爪包括夹持旋转机构，所述机械爪还包括可上下移动的上手爪和可水平旋转的下手爪，所述夹持旋转机构包括伸缩曲柄机构和齿轮机构，上手爪滑动安装在三维运动机台上并沿三维运动机台上下滑动；上手爪和下手爪各设有连接PLC控制器的伸缩曲柄机构，实现上手爪和下手爪的开合运动，上手爪用于夹持注射器的活塞，下手爪用于夹持注射器本体，通过控制上手爪的上下移动能控制活塞的抽取和推进，下手爪设有连接PLC控制器的齿轮机构，齿轮机构带动下手爪水平旋转，通过控制下手爪的齿轮机构正转和反转就能控制注射器本体的旋出和旋进；所述上手爪和下手爪各自采用独立的伺服电机作为驱动，伺服电机连接PLC控制器，机械爪通过夹持旋转机构进行注射器本体的夹持、旋转以及活塞的抽取，该方法包括以下步骤：

S1：首先，在PLC控制器中录入药品的配置方案，并自动计算出所使用的母液瓶和样品杯的位置；

S2：PLC控制器开始执行运动程序，三维运动机台由初始位置开始执行X轴和Y轴两坐标的直线插补运算，当运行到目标母液瓶上方时停止；三维运动机台Z轴坐标下降带动机械爪到母液瓶瓶口位置后停止，每一个母液瓶配置一个注射器旋接在瓶口，机械爪的下手爪夹持住注射器本体，机械爪的上手爪夹持注射器的活塞并向上抽取注射器活塞达到吸取母液的目的；

S3：然后，再将注射器整体旋出母液瓶；

S4：三维运动机台运行，机械爪带动注射器移动到计量工作台，到达样品杯上方后停止；

S5、再次进行直线插补运动，直至运行到样品杯上方；

S6：机械手爪向下推动注射器活塞将母液按配方剂量滴定到样品杯里，直至滴定到重量反馈达到要求后停止，此时完成定量滴定过程；

S7：最后将注射器原路返回到母液工作台，包括多余、未滴定的母液，机械爪将注射器整体重新旋进母液瓶，并将活塞推至底部；

S8：重复S2至S6，直至滴定完成配方中的所有母液；

S9：三维运动机台带动机械爪复位。

2.如权利要求1所述的一种液体药品自动配液方法，其特征在于，所述母液工作台设有推移机构，使得母液工作台在三维运动机台的下方水平移动，在步骤S2中，先驱动推移机构将母液工作台水平移动至机械爪的正下方，然后三维运动机台由初始位置开始执行X轴和Y轴两坐标的直线插补运算，在步骤S9中，机械复位后，推移机构带动母液工作台复位。

3.如权利要求1所述的一种液体药品自动配液方法，其特征在于，在步骤S2中，在抽取母液时，吸取的容量要大于配方中样品容量的总和。