[发明专利]一种机器人的视觉定位方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取机器人所处环境中预放置的多个定位标记的位置信息；

结合所述位置信息，构建所述机器人的相机坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第一RT矩阵，以及构建所述机器人的地图坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第二RT矩阵；

根据所述第一RT矩阵和所述第二RT矩阵，确定所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的坐标变换关系，完成视觉定位。

2.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述第一RT矩阵和所述第二RT矩阵，确定所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的坐标变换关系包括：

根据所述第一RT矩阵构建所述相机坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第一坐标变换关系式C_camera＝RT_M2cC_mark；

根据所述第二RT矩阵构建所述地图坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第二坐标变换关系式C_map＝RT_M2mC_mark；

结合所述第一坐标变换关系式和所述第二坐标变换关系式，构建所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的第三坐标变换关系式C_map＝RT_M2mRT_M2c^-1C_camera；

其中，C_camera表示所述相机坐标系，C_mark表示所述定位标记所处坐标系，C_map表示所述地图坐标系，RT_M2c表示所述第一RT矩阵，RT_M2m表示所述第二RT矩阵。

3.如权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，还包括：

若所述位置信息获取失败，则获取由所述机器人的相机拍摄的连续的两帧以上图像；

针对获取到的每一帧图像，从图像中选取一个目标点，并结合所述目标点在所述相机坐标系下的坐标、所述第三坐标变换关系式以及相机的小孔成像模型，确定所述目标点在所述地图坐标系下的坐标；

根据所述每一帧图像的目标点在所述地图坐标系下的坐标，构建所述相机坐标系与所述地图坐标系之间的第三RT矩阵；

根据所述第三RT矩阵确定所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的坐标变换关系，完成视觉定位。

4.如权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述结合所述目标点在所述相机坐标系下的坐标、所述第三坐标变换关系式以及相机的小孔成像模型，确定所述目标点在所述地图坐标系下的坐标包括：

采用以下公式确定所述目标点在所述地图坐标系下的坐标：

s*p_c＝M*P_c＝M*RT_M2cRT_M2m^-1*P_m

其中，s为小孔成像的缩放系数，P_m为所述目标点在所述地图坐标系下的坐标，P_c为所述目标点在所述相机坐标系下的坐标，p_c为小孔成像中与P_c对应的像点，M为所述相机的内参数矩阵；

所述根据所述每一帧图像的目标点在所述地图坐标系下的坐标，构建所述相机坐标系与所述地图坐标系之间的第三RT矩阵包括：

采用以下公式进行迭代运算，求解所述第三RT矩阵：

s*p_ci＝M*RT_m2c*P_mi

其中，P_mi表示P_m1、P_m2、P_m3...P_mn，为所述每一帧图像的目标点在所述地图坐标系下的坐标，p_ci表示p_c1、p_c2、p_c3...p_cn，为P_mi在所述相机坐标系下的坐标对应的像点，RT_m2c表示所述第三RT矩阵。