[发明专利]一种机器人的视觉定位方法、装置、终端设备和存储介质

说明书

本申请涉及机器人控制技术领域，提出一种机器人的视觉定位方法、装置、终端设备和存储介质。该视觉定位方法包括：获取机器人所处环境中预放置的多个定位标记的位置信息；结合所述位置信息，构建所述机器人的相机坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第一RT矩阵，以及构建所述机器人的地图坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第二RT矩阵；根据所述第一RT矩阵和所述第二RT矩阵，确定所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的坐标变换关系，完成视觉定位。相较于复杂多变的环境特征，本申请采用多个定位标记进行机器人的视觉定位，能够有效提高机器人视觉定位的稳定性和准确性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的视觉定位方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

移动机器人的自主导航问题可分成三大块：定位，建图和路径规划。定位指精确确定机器人在环境中的当前姿态，建图是将环境的多个不完整观测集成到单个一致的模型中，路径规划是在地图中确定一条通过环境的导航最优路径。

视觉定位，即确定地图坐标系和相机坐标系之间的位置关系。机器人的视觉定位，可利用机器人所处环境的各类显著特征实现，比如环境中的特殊图案、特殊纹理等特征。

桌面机器人的活动范围通常是有限的，其活动范围内的环境特征也比较丰富。然而，由于环境特征复杂易变，若采用环境特征进行视觉定位，会带来不可知因素，导致机器人视觉定位的不稳定，甚至定位失败。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的视觉定位方法、装置、终端设备和存储介质，能够提高机器人视觉定位的稳定性和准确性。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的视觉定位方法，包括：

获取机器人所处环境中预放置的多个定位标记的位置信息；

结合所述位置信息，构建所述机器人的相机坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第一RT矩阵，以及构建所述机器人的地图坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第二RT矩阵；

根据所述第一RT矩阵和所述第二RT矩阵，确定所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的坐标变换关系，完成视觉定位。

本申请实施例采用多个定位标记作为视觉定位的锚点，构建机器人的相机坐标系、地图坐标系和定位标记所处坐标系之间的RT矩阵，从而确定机器人的地图坐标系和相机坐标系之间的坐标变换关系，完成视觉定位。相较于复杂多变的环境特征来说，采用多个定位标记进行机器人的视觉定位，能够有效提高机器人视觉定位的稳定性和准确性。

进一步的，所述根据所述第一RT矩阵和所述第二RT矩阵，确定所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的坐标变换关系可以包括：

根据所述第一RT矩阵构建所述相机坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第一坐标变换关系式C_camera＝RT_M2cC_mark；

根据所述第二RT矩阵构建所述地图坐标系与所述定位标记所处坐标系之间的第二坐标变换关系式C_map＝RT_M2mC_mark；

结合所述第一坐标变换关系式和所述第二坐标变换关系式，构建所述地图坐标系和所述相机坐标系之间的第三坐标变换关系式C_map＝RT_M2mRT_M2c^-1C_camera；

其中，C_camera表示所述相机坐标系，C_mark表示所述定位标记所处坐标系，C_map表示所述地图坐标系，RT_M2c表示所述第一RT矩阵，RT_M2m表示所述第二RT矩阵。