[发明专利]车辆导航方法、终端设备及服务器

权利要求书

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，根据终端接收到的导航路线行驶；

步骤S2，所述终端获取车辆当前位置及车辆行驶中的道路图片；

步骤S3，基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；

步骤S4，所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；

步骤S5，接收来自服务器重新规划的导航路线，并基于重新规划的导航路线进行导航。

2.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述基于语音触发生成偏航信息包括：

所述终端获取驾驶人员或同乘人员发出的语音；

所述终端对于所述语音通过偏航识别模型进行识别，生成所述偏航信息。

3.根据权利要求2所述的车辆导航方法，其特征在于，所述偏航识别模型的形成方法包括：

采集表示偏航含义的多个语音样本；

基于所述语音样本进行标注和训练，生成所述偏航识别模型。

4.根据权利要求3所述的车辆导航方法，其特征在于，所述偏航识别模型的形成方法还包括：

采集多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本；

基于所述多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。

5.根据权利要求4所述的车辆导航方法，其特征在于，所述偏航识别模型的形成方法还包括：

采集多个表示具体车道的语音样本；

对于所述表示具体车道的语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。

6.一种车辆导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，服务器接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息；

步骤S20，服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；

步骤S30，服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端。

7.根据权利要求6所述的车辆导航方法，其特征在于，所述步骤S10中还包括：所述服务器基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。

8.根据权利要求7所述的车辆导航方法，其特征在于，所述基于道路图片验证包括：

对于所述道路图片进行图像识别，确定是否存在可变车道、转向车道中的至少一种，当存在时确定确实存在偏航。

9.根据权利要求6所述的车辆导航方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

将所述当前位置与路网进行匹配，确定道路状态，所述道路状态包括车道数量、是否存在可变车道、转向车道；

对于当前帧之前预定时间范围内的道路图片提取车道线以及车道箭头标识；

基于所述道路状态以及所述车道线与车道箭头标识确认所述车辆当前所在车道。

10.根据权利要求9所述的车辆导航方法，其特征在于，对于当前时刻之前预定时间的道路图片提取车道线以及车道箭头标识包括：

获取该车辆当前帧之前2s之内的道路图片；

对于所述道路图片通过车道线提取模型提取其中的车道线，并通过车道箭头标识模型提取其中的车道线。

11.根据权利要求10所述的车辆导航方法，其特征在于，所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型通过如下方法形成：

获取多个道路图片样本；

对于所述道路图片样本中的车道线以及车道箭头进行标注；

基于所述标注进行训练，分别形成所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型。