[发明专利]一种姿态自稳定水下平台

说明书

本发明公开了一种姿态自稳定水下平台，属于海洋工程技术领域。该平台包括底座、万向支架和仪器舱；所述底座和仪器舱通过万向支架活动连接在一起，平台整体吊装入水后由底座实现落底，所述万向支架根据底盘的落底角度和仪器舱正浮力方向调节自身角度，从而适应仪器舱自身浮力姿态方向。本发明能够在无动力条件下自动适应水下地形并保持姿态，同时还能够适应泥沙和岩石两种水底环境的平台回收。

技术领域

本发明涉及一种用于水下信息监测、采集等工作的姿态自保持平台，具体涉及一种能在水底通过自身浮力自动保持其仪器舱某个方向姿态稳定的平台结构，属于海洋工程技术领域。

背景技术

海洋工程中的部分水下平台需要在水底需要保持其姿态稳定，以保证其内部的探测浮标、水下声信标、指示浮体等能通过微型绞车正常放出，或者内部的传感器等对测量方向符合要求。但是海底地质情况复杂，从船上布放的水下平台在海底的实际姿态难以控制，对于泥沙底，布放起初姿态正确的平台，可能随着时间推移，底部下陷而造成平台歪斜，岩石底更是难以控制平台触底姿态。采用姿态传感器反馈结合伺服电机驱动的主动姿态调节平台，成本较高，并要占用水下仪器舱有限的空间和电力，也不理想。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种姿态自稳定水下平台，能够在无动力条件下自动适应水下地形并保持姿态。

一种姿态自稳定水下平台，该平台包括底座、万向支架和仪器舱；所述底座和仪器舱通过万向支架活动连接在一起，平台整体吊装入水后由底座实现落底，所述万向支架根据底盘的落底角度和仪器舱正浮力方向调节自身角度，从而适应仪器舱自身浮力姿态方向。

进一步地，所述仪器舱和万向支架位于水下时总体为正浮力，底座的负浮力大于仪器舱和万向支架总体的正浮力，所述平台水中负浮力大小由配重块的进行调节。

进一步地，所述万向支架包括上连接架、下连接架和十字铰接环；

所述上连接架和下连接架上均具有两个连接孔，所述十字铰接环上在圆周方向上均布四个连接孔，所述上连接架和下连接架呈十字正交的方式与十字铰接环通过对应的连接孔活动连接在一起。

进一步地，所述底座包括底盘、脚爪、扭簧和翻板；所述底盘上周向均匀设置有可向下翻转90°的翻板，所述翻板转轴上设置有扭簧，扭簧使翻板在弹力下保持水平贴合底盘的状态，所述脚爪可拆卸连接在底盘的下表面，当在岩石海底布放平台时，可缩短脚爪长度或完全拆下脚爪。

有益效果：

1、本发明的结构可适应复杂海底状况，在无需动力和检测反馈的手段下随时调节万向支架的角度，保持仪器舱姿态稳定不变。

2、本发明的底盘上设置有翻板，翻板通过扭簧与底盘相连，该结构可有效减小平台在泥沙海底的下陷和掩埋，减小回收平台时泥沙对平台底盘的吸附作用。

3、本发明在底盘上设有脚爪，脚爪的长度可调，脚爪配合万向支架可有效避免较小平台在岩石底上使用后回收时，底座可能卡在岩石缝隙中的风险。

附图说明

图1为本发明姿态自稳定水下平台的整体结构示意图；

图2为本发明底盘的结构示意图；

图3为本发明万向支架的结构示意图。

其中，1-仪器舱、2-万向支架、3-底座、4-配重块、5-底盘、6-脚爪、7-扭簧、8-翻板、9-上连接架、10-下连接架、11-十字铰接环。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。