[发明专利]托盘存取控制系统、控制方法及其托盘存取方法有效

专利信息
申请号: 201911310154.X 申请日: 2019-12-18
公开(公告)号: CN110921180B 公开(公告)日: 2021-05-14
发明(设计)人: 贺长林;方朝俊;谭璀璨;李仁 申请(专利权)人: 长沙智能制造研究总院有限公司
主分类号: B65G1/04 分类号: B65G1/04;B65G1/137
代理公司: 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 代理人: 周咏;米中业
地址: 410000 湖南省长沙市*** 国省代码: 湖南;43
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摘要:
搜索关键词: 托盘 存取 控制系统 控制 方法 及其
【权利要求书】:

1.一种托盘存取方法,其特征在于包括托盘存取控制系统和控制方法;

托盘存取控制系统包括标识标签、仓储入口智能小车、入口小车标签读写模块、仓储出口智能小车、出口小车标签读写模块、智能小车轨道、托盘存取架、存取架入口标签读写模块、存取架出口标签读写模块和总控上位机;标识标签设置在托盘上;入口小车标签读写模块同时连接仓储入口智能小车和总控上位机;出口小车标签读写模块同时连接仓储出口智能小车和总控上位机;仓储入口智能小车、仓储出口智能小车、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均连接总控上位机;存取架入口标签读写模块设置在托盘存取架的入口;存取架出口标签读写模块设置在托盘存取架的出口;标识标签用于指示托盘的类型;仓储入口智能小车用于装载从生产线上使用完毕的托盘,并根据总控上位机发送的命令将托盘运送到托盘存取架进行存放;仓储出口智能小车用于根据总控上位机发送的命令将托盘从托盘存取架上取出并运送到生产线的入口;入口小车标签读写模块用于读取仓储入口智能小车装载的托盘类型并上传仓储入口智能小车和总控上位机;出口小车标签读写模块用于读取仓储出口智能小车装载的托盘类型并上传仓储出口智能小车和总控上位机;存取架入口标签读写模块用于读取存储到托盘存取架的托盘类型并上传总控上位机;存取架出口标签读写模块用于读取从托盘存取架取出的托盘类型并上传总控上位机;托盘存取架用于存取托盘;智能小车轨道用于智能小车的行走;

控制方法包括如下步骤:

托盘存储的步骤:

S1.生产线需要进行托盘存储时,总控上位机控制仓储入口智能小车到特定位置等候托盘;

S2.生产线上的托盘被放置到仓储入口智能小车;

S3.入口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签,并将读取结果上传仓储入口智能小车和总控上位机;

S4.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果,下发控制指令给仓储入口智能小车;

S5.仓储入口智能小车根据接收到的命令,在智能小车轨道上行驶,并将托盘运送到托盘存取架的目标区域;

S6.仓储入口智能小车将托盘放置到托盘存取架的目标区域;

S7.存取架入口标签读写模块读取托盘上的标识标签,并将读取结果上传总控上位机,完成托盘存储;

托盘取出的步骤:

S8.生产线需要托盘时,总控上位机下发控制指令给仓储出口智能小车;

S9.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令,在智能小车轨道上行驶,并达到托盘存取架的目标区域等候托盘;

S10.托盘存取架将目标托盘放置到仓储出口智能小车上;

S11.存取架出口标签读写模块读取托盘上的标识标签,并将读取结果上传总控上位机;

S12.出口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签,并将读取结果上传仓储出口智能小车和总控上位机;

S13.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果,下发控制指令给仓储出口智能小车;

S14.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令,在智能小车轨道上行驶,并将托盘运送到生产线上,完成托盘的取出;

托盘存取方法具体包括如下步骤:

A.获取托盘的类型数目N;

B.根据步骤S1获取的托盘类型数目N,将托盘存取架分为2N个子区域;其中第1子区域~第N子区域为独立存取区域,第N+1子区域~第2N子区域为混合存取区域;

C.将步骤B得到的2N个子区域,其中第1子区域~第N子区域分别依次对应第1托盘~第N托盘,且第i子区域只存放第i托盘;

D.对于第1托盘~第N托盘,以及第N+1子区域~第2N子区域,采用如下规则作为优先级规则:

规则1:对于任意的第i托盘,将第N+1子区域~第2N子区域共分为N个优先级,并按照优先级大小依次存放第i托盘;

规则2:对于任意两种托盘—第i托盘和第j托盘,第i托盘对应的存放区域的优先级与第j托盘对应的存放区域的优先级各不相同;

E.托盘存放时,采用如下方法进行存放:

对于第i托盘,优先存放至第i托盘的独立存取区域第i子区域;若第i托盘的独立存取区域第i子区域已存放满托盘时,则按照第i托盘的混合存取区域的优先级大小,依次存放第i托盘;

F.托盘取出时,采用如下方法进行取出:

对于第i托盘,优先取出第i托盘的混合存取区域所存放的第i托盘,且取出的顺序为:根据第i托盘在对应的混合存取区域的存放顺序,反序取出;若第托盘的混合存取区域没有第i托盘存放,则直接到第i托盘的独立存取区域第i子区域取出第i托盘。

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