[发明专利]参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质

说明书

本发明提供一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及计算机可读介质。基于使感应电动机从起动起加速到规定速度为止时的加速度的变动来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。电动机驱动用的参数决定辅助装置(11)具备：自动测定部(117)，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使感应电动机(41)从起动起加速驱动到感应电动机(41)的基底速度以下的预先设定的规定速度为止时的加速时的速度和加速度；以及估计部(118)，其基于特性信息，将多个转差常数中的、加速度的变动最小的转差常数估计为感应电动机(41)的转差常数。

技术领域

本发明涉及一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序。

背景技术

为了控制在机床、包装机、产业用机器人等中使用的感应电动机，需要将用于驱动感应电动机的驱动参数设定为适当的值。作为所述方法之一，已知以下一种方式：调整感应电动机的转差常数，基于调整后的转差常数将驱动参数设定为适当的值。

在专利文献1中公开了修正转差频率以使电动机的反电动势的指令值与实际值的偏差为零的方式。在专利文献2中公开了以下一种方式：进行限制加速，根据在各转速下获取到的转矩指令与实际转矩的相关来自动调整感应电动机的最佳的额定转差。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平02-039193号公报

专利文献2：日本特开平06-105582号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1的结构并非是用于调整参数的独立的调整装置，而是电动机的控制装置。另外，关于专利文献2的结构，由于需要获取转矩指令与实际转矩的相关，因此直到决定参数为止的处理是复杂的。并且，在这些结构中，难以针对转差常数未知的电动机决定转差常数。

图1是示出感应电动机的等效电路的一例的图。图1A示出普通的感应电动机的等效电路，图1B示出使次级漏电感l2为零的情况下的等效电路。

此外，R1表示初级电阻。R2表示次级电阻。s表示转差。l1表示初级漏电感。l2表示次级漏电感。M表示互感。I1表示初级电流。I2表示次级电流。Im表示励磁电流。

另外，l＝l1+l2，M’＝M²/(M+l2)，且R2’＝{M/(M+l2)}²×R2。

而且，如果转差常数设定适当(转差相对于实际的次级电阻适当)，则通过电流控制，从电动机驱动装置(放大器)输入到感应电动机的初级电流I1的成分按照运算出的励磁电流指令和次级电流指令。也就是说，感应电动机能够产生按照指令的实际转矩(能够按照转矩指令进行稳定的电流控制)。

因此，如果能够适当地设定转差常数，则实际转矩与转矩指令的线性变好。此外，一般来说，如果转差常数的设定值大，则在基底速度附近实际转矩不足，如果转差常数的设定值小，则实际转矩过大，实际转矩与转矩指令的线性变差。

基于这些情况，如果转差常数的设定适当，则能够产生期望的转矩，能够估计为到无负载时的基底速度为止的电动机加速度固定地稳定于最大转矩(即，与电动机速度无关，能够获得起伏少的固定的电动机加速度)。这样，即使不实施实际转矩测定，仅通过测定和评价与转差设定值相应的加速度的波形，也能够估计出转差常数。此外，如后述那样，该估计能够根据实验结果来确认。

因此，本发明的目的在于提供如下一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序：能够基于使感应电动机从起动起加速到规定速度为止时的加速度的变动来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。