[发明专利]一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮及巡检机器人

权利要求书

1.一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，包括：

轮本体(10)，所述轮本体(10)设有用于行走的滑槽(111)；

轮毂盖(20)，所述轮毂盖(20)由所述轮本体(10)向外侧延伸设置；

其特征在于，还包括防脱轨结构(30)，所述防脱轨结构(30)设于所述轮毂盖(20)，并具有位于滑槽(111)入口外侧的防脱面(31)；

在所述行走轮(100)的轴向截面中，所述防脱面(31)呈面朝所述滑槽(111)凹陷设置的圆弧状，所述轮本体(10)还设有倾斜结构(12)，所述倾斜结构(12)设有两个，两所述倾斜结构(12)分别位于所述滑槽(111)的两侧，定义两所述倾斜结构(12)的外表面之间所形成的夹角为α，则120°≤α≤125°，以承托从滑槽(111)入口滑出的导轨。

2.根据权利要求1所述的一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，其特征在于，所述滑槽(111)呈圆弧状，定义所述滑槽(111)的半径为r2，且所述防脱面(31)的半径为r1，则r1＝r2。

3.根据权利要求2所述的一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，其特征在于，定义所述行走轮(100)行走的导轨半径为r3，则r3≤r2≤2r3。

4.根据权利要求1所述的一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，其特征在于，所述防脱轨结构(30)为凸设于轮毂盖(20)的凸条，定义所述凸条凸出的长度为l，且所述凸条的半径为r1，则l＝1/4πr1。

5.根据权利要求4所述的一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，其特征在于，定义所述凸条的厚度为d，则3mm≤d≤6mm。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，其特征在于，所述防脱轨结构(30)设于所述轮毂盖(20)的外沿，并沿所述外沿的周缘布置。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮(100)，其特征在于，所述轮本体(10)设有相对设置的两个侧面，所述轮毂盖(20)设有两个，两所述轮毂盖(20)分别盖设于两所述侧面。

8.一种巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体以及如权利要求1至7中任一项所述的行走轮(100)，所述行走轮(100)设于所述机器人本体。