[发明专利]一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮及巡检机器人

说明书

本发明公开一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮，所述行走轮包括：轮本体，所述轮本体设有用于行走的滑槽；轮毂盖，所述轮毂盖由所述轮本体向外侧延伸设置；还包括防脱轨结构，所述防脱轨结构设于所述轮毂盖，并具有位于滑槽入口外侧的防脱面；所述防脱面相对所述滑槽的延伸方向呈夹角设置，以承托从滑槽入口滑出的导轨。本发明还提出一种应用该行走轮的巡检机器人。本发明提出的行走轮，旨在提升行走轮在导轨行走的可靠性。

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮以及应用其的巡检机器人。

背景技术

行走轮是用于与其他机械结构配合使用使其能够在圆形类导轨上自由行走的轮结构，行走轮被广泛应用于电力巡检系统的巡检机器人中。巡检机器人一般通过悬挂在输电线路的行走轮行走，以输电线路为导轨进行巡检。行走轮上一般开设有滑槽，以滑动设置在输电线路上，但是，由于输电线路容易由滑槽上脱落，因此仅依靠滑槽与输电线路滑动配合，难以保证行走轮在输电线路上行走的稳定性，显然，目前的行走轮的可靠性较低。

发明内容

本发明实施例的一个目的在于：提升行走轮在导轨行走的可靠性。

一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮，用于巡检机器人，所述行走轮包括：

轮本体，所述轮本体设有用于行走的滑槽；

轮毂盖，所述轮毂盖由所述轮本体向外侧延伸设置；

还包括防脱轨结构，所述防脱轨结构设于所述轮毂盖，并具有位于滑槽入口外侧的防脱面；所述防脱面相对所述滑槽的延伸方向呈夹角设置，以承托从滑槽入口滑出的导轨。

可选的，所述防脱面呈面朝所述滑槽凹陷设置的圆弧状。

可选的，所述滑槽呈圆弧状，定义所述滑槽的半径为r2，且所述防脱面的半径为r1，则r1＝r2。

可选的，定义所述行走轮行走的导轨半径为r3，则r3≤r2≤2r3。

可选的，所述防脱轨结构为凸设于轮毂盖的凸条，定义所述凸条凸出的长度为l，且所述凸条的半径为r1，则l＝1/4πr1。

可选的，定义所述凸条的厚度为d，则3mm≤d≤6mm。

可选的，所述防脱轨结构设于所述轮毂盖的外沿，并沿所述外沿的周缘布置。

可选的，所述轮本体设有相对设置的两个侧面，所述轮毂盖设有两个，两所述轮毂盖分别盖设于两所述侧面。

可选的，所述轮本体还设有倾斜结构，所述倾斜结构设有两个，两所述倾斜结构分别位于所述滑槽的两侧，定义两所述倾斜结构的外表面之间所形成的夹角为α，则120°≤α≤125°。

本发明还提出一种巡检机器人，包括机器人本体以及行走轮，

所述行走轮包括：轮本体，所述轮本体设有用于行走的滑槽；

轮毂盖，所述轮毂盖盖设于所述轮本体的侧面；

所述轮毂盖设有防脱轨结构；

所述行走轮设于所述机器人本体。

本发明的有益效果为：传统的行走轮导轨上行走过程中，导轨容易由滑槽的入口朝外脱落，本发明通过设置防脱轨结构，该防脱轨结构具有位于所述滑槽入口外侧的防脱面，并使防脱面相对滑槽结构的延伸方向呈夹角设置，如此，当导轨由滑槽入口朝外脱落时，先沿由滑槽入口滑出，直至滑动至被防脱面承托，可以理解，在此过程中，防脱面具有对导轨朝向滑槽的压力，以使导轨面向滑槽滑动，并由滑槽的入口进入，重回滑槽内以继续行走，有利于提升行走轮在导轨行走的可靠性。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。