[发明专利]位置信息及位置关系确定方法、位置信息获取装置

权利要求书

1.一种位置信息确定方法，包括：

获取相机拍摄的三维空间的全景图像的第一平面切图；

根据所述第一平面切图，确定定位装置与所述相机之间的相对位置关系，其中，所述定位装置用于在所述相机拍摄时记录所述相机在所述三维空间内的第一位置信息；以及

根据所述第一位置信息和所述相对位置关系，确定拍摄时所述相机在所述三维空间内的第二位置信息；

其中，所述第一位置信息包括在所述三维空间内的第一欧拉角，所述第二位置信息包括在所述三维空间内的第二欧拉角；

根据所述第一平面切图，确定所述定位装置与所述相机之间的所述相对位置关系，包括：

根据所述第一平面切图，确定所述第一欧拉角与所述第二欧拉角在第一平面上的相对角度；

其中，所述第一平面切图为所述全景图像对应于所述第一平面的切图；

根据所述第一平面切图，确定所述第一欧拉角与所述第二欧拉角在所述第一平面上的所述相对角度，包括：

从所述第一平面切图中提取包括所述定位装置的投影的图像；

通过图像处理方法，根据所述图像确定所述定位装置的投影的外部轮廓的主方向；以及

计算所述定位装置的投影的外部轮廓的主方向与所述第一平面切图的水平方向之间的夹角，以确定所述第一欧拉角与所述第二欧拉角在所述第一平面上的所述相对角度。

2.一种位置关系确定方法，包括：

获取相机拍摄的多个三维空间中至少一个三维空间的全景图像的第一平面切图；

根据所述至少一个三维空间的全景图像的第一平面切图，确定定位装置与所述相机之间的相对位置关系，其中，所述定位装置用于在所述相机拍摄时记录所述相机在所述多个三维空间内的第一位置信息；以及

根据所述第一位置信息和所述相对位置关系，确定拍摄时所述相机在所述多个三维空间内的第二位置信息，以基于所述多个三维空间中每个三维空间的全景图像，确定所述多个三维空间的位置关系；

其中，所述第一位置信息包括在所述多个三维空间内的第一欧拉角，所述第二位置信息包括在所述多个三维空间内的第二欧拉角；

根据所述至少一个三维空间的全景图像的第一平面切图，确定所述定位装置与所述相机之间的所述相对位置关系，包括：

根据所述第一平面切图，确定所述第一欧拉角与所述第二欧拉角在第一平面上的相对角度；

其中，所述第一平面切图为所述全景图像对应于所述第一平面的切图；

根据所述第一平面切图，确定所述第一欧拉角与所述第二欧拉角在所述第一平面上的所述相对角度，包括：

从所述第一平面切图中提取包括所述定位装置的投影的图像；

通过图像处理方法，根据所述图像确定所述定位装置的投影的外部轮廓的主方向；以及

计算所述定位装置的投影的外部轮廓的主方向与所述第一平面切图的水平方向之间的夹角，以确定所述第一欧拉角与所述第二欧拉角在所述第一平面上的所述相对角度。

3.根据权利要求2所述的位置关系确定方法，其中，在获取所述相机拍摄的所述多个三维空间中至少一个三维空间的全景图像的第一平面切图之前，所述方法还包括：

采用所述相机拍摄所述多个三维空间中每个三维空间的全景图像，并且在所述相机拍摄时采用所述定位装置记录所述相机在所述多个三维空间内的所述第一位置信息。

4.根据权利要求2所述的位置关系确定方法，其中，所述定位装置面向所述相机的一侧的表面包括用于图像识别的长条状色块，所述长条状色块的延伸方向基本平行于所述定位装置面向所述相机的一侧的表面的外部轮廓的主方向；

通过图像处理方法，根据所述图像确定所述定位装置的投影的外部轮廓的主方向，包括：

从所述图像中识别出所述长条状色块的投影；以及

计算所述长条状色块的投影的外部轮廓，并确定所述长条状色块的投影的外部轮廓的主方向以作为所述定位装置的投影的外部轮廓的主方向。

5.根据权利要求4所述的位置关系确定方法，其中，所述定位装置具有显示屏幕，且被配置为在所述显示屏幕提供包括所述长条状色块的显示画面。