[发明专利]一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法

权利要求书

1.一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

步骤一、在集装箱空箱堆垛机（1）上选取两个基准点，所述两个基准点标记为A和B；

步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标，将A的坐标标记为A(Xa,Ya），将B的坐标标记为B(Xb,Yb）；

步骤三、通过测距传感器测量集装箱空箱堆垛机（1）的吊臂长度L1和集装箱空箱堆垛机（1）的吊臂的顶端到集装箱（2）的长度L2，从而得到集装箱（2）相对于集装箱空箱堆垛机（1）上的坐标为H（0，L1-L2）；

步骤四、在集装箱空箱堆垛机（1）的悬臂上安装图像采集设备（3），然后通过集装箱（2）相对于集装箱空箱堆垛机（1）上的坐标来计算出识别相机（3）的跟踪参数δ，所述跟踪参数δ用来调整图像采集设备（3）的识别角度和焦距，调整好图像采集设备（3）后，然后通过图像采集设备（3）来识别集装箱（2）的箱号；

步骤五、通过H（0，L1-L2）、A和B的坐标来获取集装箱（2）在整个堆场的坐标为（Xb- Xa，Yb- Ya+ L1-L2）；

步骤六、采集集装箱空箱堆垛机（1）的开锁信号、闭锁信号，从而得到集装箱空箱堆垛机（1）在开锁时集装箱（2）的坐标和闭锁时的集装箱（2）的坐标，从而完成对集装箱（2）的定位和集装箱（2）的作业轨迹。

2.根据权利要求1所述基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤二中，定位为双GNSS-RTK定位和北斗定位。

3.根据权利要求1所述基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤三中，所述测距传感器为雷达测距传感器。

4.根据权利要求1所述基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述采用图像采集设备自动跟踪并识别集装箱箱号。