[发明专利]一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法

说明书

本发明公开了一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，包括以下具体步骤：步骤一、在集装箱空箱堆垛机上选取两个基准点；步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标；步骤三、得到集装箱相对于集装箱空箱堆垛机上的坐标；步骤四、通过图像采集设备来识别集装箱的箱号；步骤五、H（0，L1‑L2）、A和B的坐标来获取集装箱在整个堆场的坐标；步骤六、得到集装箱空箱堆垛机在开锁时集装箱的坐标和闭锁时的集装箱的坐标，从而完成对集装箱的定位和集装箱的作业轨迹。本发明定位简单，成本低，大大提高了工作效率，实现集装箱位置信息的信息追踪，提升基于空箱堆垛机作业的作业效率和管理成效。

技术领域

本发明涉及一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法。

背景技术

在现有铁路集装箱堆场作业中，因为移动式装载机械的灵活性、成本等多项因素，使得在越来越多的堆场中采用移动式状态机械进行作业，空箱堆垛机因为能大幅提升空箱堆场的使用效率而广泛使用，目前的信息系统中基于空箱堆垛机作业情况下的集装箱的位置尚未得到解决，多是基于人工登记，人工复核的形式，效率低下。

发明内容

本发明的目的是克服现有产品中的不足，提供一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，包括以下具体步骤：

步骤一、在集装箱空箱堆垛机上选取两个基准点，所述两个基准点标记为A和B；

步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标，将A的坐标标记为A(Xa,Ya），将B的坐标标记为B(Xb,Yb）；

步骤三、通过测距传感器测量集装箱空箱堆垛机的吊臂长度L1和集装箱空箱堆垛机的吊臂的顶端到集装箱的长度L2，从而得到集装箱相对于集装箱空箱堆垛机上的坐标为H（0，L1-L2）；

步骤四、在集装箱空箱堆垛机的悬臂上安装图像采集设备，然后通过集装箱相对于集装箱空箱堆垛机上的坐标来计算出图像采集设备的跟踪参数δ，所述跟踪参数δ用来调整图像采集设备的识别角度和焦距，调整好图像采集设备后，然后通过图像采集设备来识别集装箱的箱号；

步骤五、通过H（0，L1-L2）、A和B的坐标来获取集装箱在整个堆场的坐标为（Xb- Xa，Yb-Ya+ L1-L2）；

步骤六、采集集装箱空箱堆垛机的开锁信号、闭锁信号，从而得到集装箱空箱堆垛机在开锁时集装箱的坐标和闭锁时的集装箱的坐标，从而完成对集装箱的定位和集装箱的作业轨迹。

作为优选，步骤二中，定位为双GNSS-RTK定位和北斗定位。

作为优选，步骤三中，所述测距传感器为雷达测距传感器。

作为优选，所述采用图像采集设备自动跟踪并识别集装箱号箱号。

本发明的有益效果如下：本发明定位简单，成本低，实现快，实现基于空箱堆垛机作业的集装箱定位信息采集，从而便于系统性自动管理，大大提高了工作效率，实现集装箱位置信息的信息追踪，不需要手动人工抄录的形式进行管理，提升基于空箱堆垛机作业的作业效率和管理成效。

附图说明

图1为基于集装箱空箱堆垛机在作业时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步说明：

一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，包括以下具体步骤：

步骤一、如图1所示，在集装箱空箱堆垛机1上选取两个基准点，所述两个基准点标记为A和B；