[发明专利]一种自动调节式汽车保险杠通用抓取器

说明书

本发明提供了一种自动调节式汽车保险杠通用抓取器，包括基座单元、开合单元、正面抓取单元，侧翼吸附单元，所述开合单元、正面抓取单元，侧翼吸附单元都安装在基座单元上。本发明实现工业机器人采用一个抓取器可适用于抓取多种汽车保险杠，可避免多种抓取器的频繁更换，降低了设备成本，提高了生产率和自动化水平，便于在产业上推广和使用。

技术领域

本发明涉及智能自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动调节式汽车保险杠通用抓取器。

背景技术

汽车制造是自动化程度最高的行业之一，而汽车保险杠的生产又是汽车的必要配件，保险杠由注塑机注塑成型，由工业机器人进行取出放置，由于杠型种类较多，为了保证稳固抓取，传统生产方式多根据杠型生产变化，工业机器人末端即需要更换适应的抓取器，既增加了装备成本，也降低了生产效率。为了适应智能制造的发展趋势，实现一个抓取器可适用于抓取多种杠型，对于发明一种自动调节式汽车保险杠通用抓取器，符合实际的生产需求

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种自动调节式汽车保险杠通用抓取器。

为实现本发明的目的，本发明提供了一种自动调节式汽车保险杠通用抓取器，包括基座单元、开合单元、正面抓取单元，侧翼吸附单元，所述开合单元、正面抓取单元，侧翼吸附单元都安装在基座单元上；所述开合单元带动侧翼吸附单元左右开合实现对汽车保险杠的侧翼吸附，所述正面抓取单元能够实现汽车保险杆的正面抓取。

所述开合单元的运动主要通过丝杠丝母传动原理实现，由安装在基座单元上的伺服电机驱动通轴减速机，从而带动丝杠转动，丝杠两端固定于抓取器两顶端支撑架，只能进行旋转运动，左右方向移动靠两端锁母限制。丝杠正反向转动带动左右两侧开合滑台同步反向直线运动，实现开合宽度的调节。

所述正面抓取单元包括多组长气缸吸附结构、短气缸吸附结构和钩取结构，各结构的固定位置可根据同线生产的多种汽车保险杠的可吸取面和可钩取孔的位置进行应用前的手动微调整固定，使其能够兼顾适用多种保险杠型，实现自动抓取功能。

其中，所述长气缸吸附结构和短气缸吸附结构，气缸底座安装于固定架横梁或竖梁上，伸缩杆顶端通过水平铰连接和垂直铰连接分别固定单吸盘，气缸伸缩运动可实现吸盘对保险杠表面的有效接触，水平铰连接可根据需要调整吸盘角度，垂直铰连接可实现吸盘单元360°垂直旋转角度调整，以兼顾多种保险杠的曲面形式。

其中，钩取结构用于将汽车保险杠由注塑模具中强力取出，避免因吸盘吸附力不足造成抓取过程中汽车保险杠的脱落。钩取气缸活塞杆的伸缩运动，可带动抓取钩绕旋转铰点以垂直90°的伸出和钩取两种姿态工作。

所述侧翼吸附单元在基座单元两侧对称布置，通过侧翼摆动气缸活塞杠伸缩带动侧翼支撑架摆动，从而实现其上安装的吸盘组和侧翼吸取器随动，以适应不同型号汽车保险杆的侧翼角度。侧翼支撑架中部安装有侧翼吸取器，顶部安装有吸盘组单元，实现对保险杠侧翼的多点吸附。

其中，安装于无杆气缸滑块上的吸盘组可随气缸活塞杆运动实现直线运动，以适用不同保险杆侧翼的有效吸取位置，通过滑块与滑轨的结合，实现运动导向和防转功能。

其中，侧翼吸附器以关节锁扣形式安装于吸附气缸活塞杆顶端，吸附气缸底座以摆动铰接和转动铰接形式连接于侧翼支撑上，以上结构可实现侧翼吸附器实现三维角度的调整，曲面适应性强。

与现有技术相比，本发明的有益效果为，通过包括基座单元、开合单元、正面抓取单元，侧翼吸附单元的自动调节式汽车保险杠通用抓取器，能够结合不同规格保险杠的曲面特点，采用相应程序控制实现抓取位置和角度的自动调节，实现一台抓取器对不同保险杠的精准抓取。针对自动化生产过程，本发明可避免多种抓取器的频繁更换，降低了设备成本，提高了生产率和自动化水平，便于在产业上推广和使用。

附图说明