[发明专利]限幅滤波方法、基于限幅滤波的控制方法及控制器

说明书

本发明揭示了一种限幅滤波方法，其包括根据波形的实时模拟量数值，获取(a+p)点到(b+p)点之间连续的n个数值N_n+p；计算出连续n个数值N_n+p中的最大值Nmax以及最小值Nmin，并计算出连续n个数值N_n+p的求和值Nsum；根据公式(Nsum‑Nmax‑Nmin)÷(n‑2)计算得到平均模拟量的数值Mp；根据次序输出的平均模拟量数值Mp形成限幅滤波；本发明还揭示了一种基于限幅滤波的控制方法；本发明还揭示了一种控制器。本申请的发明通过对波形的连续数据段内的实时模拟量数值的平均值进行连续输出，进而形成限幅滤波，剔除掉了波形中的异常尖波或差异跳动的较大数值，以形成的限幅滤波作为控制输入量，保证了自动控制的稳定性。

技术领域

本发明涉及滤波控制技术领域，具体地，涉及一种限幅滤波方法、基于限幅滤波的控制方法及控制器。

背景技术

现有的自动化控制系统往往是基于采集的模拟量进行自动化控制，例如，基于超声测距波传感器采集到的距离模拟量进行的自动化控制，持续采集输入的模拟量会形成一个模拟量波形，控制器可根据该模拟量波形进行自动控制。然而，采集到的模拟量是时时刻刻在变化的，有时会发送突变，再加上环境问题或其他因素导致会导致模拟量波形不稳定，出现较多异常尖波或较大数值差异跳动，这些非正常波形的采集模拟量会影响自动化控制的稳定性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种限幅滤波方法、基于限幅滤波的控制方法及控制器。

本发明公开的一种限幅滤波方法，其包括：

S1，根据波形的实时模拟量数值，获取(a+p)点到(b+p)点之间连续的n个数值N_n+p；

S2，计算出连续n个数值N_n+p中的最大值Nmax以及最小值Nmin，并计算出连续n个数值N_n+p的求和值Nsum；

S3，根据公式(Nsum-Nmax-Nmin)÷(n-2)计算得到平均模拟量的数值Mp；

S4，根据次序输出的平均模拟量数值Mp形成限幅滤波。

根据本发明一实施方式，其还包括：

S5，根据限幅滤波的平均模拟量数值Mp获得二次限幅滤波。

根据本发明一实施方式，在S1步骤之前，还包括：

S0，对波形的实时模拟量数值进行寄存。

根据本发明一实施方式，在步骤S5之前，还包括：

S50，对限幅滤波的平均模拟量数值Mp进行寄存。

根据本发明一实施方式，在步骤S5中，限幅滤波以及二次限幅滤波的波幅均在预定波幅范围内。

根据本发明一实施方式，n为大于2的正整数。

根据本发明一实施方式，p为0以及大于0的正整数。

一种基于限幅滤波的控制方法，包括：

采集实时模拟量的波形；

根据限幅滤波方法获得限幅滤波；

以限幅滤波作为控制输入量进行自动控制。

根据本发明一实施方式，包括：

在获得限幅滤波之后，根据限幅滤波获得二次限幅滤波；

以二次限幅滤波作为控制输入量进行自动控制。

一种控制器，包括：

用于采集实时模拟量的采集模块；以及