[发明专利]成像导管同步信号控制方法、系统以及控制器和介质

权利要求书

1.一种成像导管同步信号控制方法，其特征在于，包括：

获取成像导管当前转动圈数、伺服电机与成像导管的传动比、伺服电机每转输出的脉冲数以及成像导管转速；

基于所述成像导管当前转动圈数、伺服电机与成像导管的传动比、伺服电机每转输出的脉冲数以及成像导管转速确定当前转动圈数对应的延迟时刻和延迟浮点数；

采用m表示成像导管当前转动圈数,i表示伺服电机与成像导管的传动比，n表示伺服电机每转输出的脉冲数,成像导管的转速为ω，所述基于所述成像导管当前转动圈数、伺服电机与成像导管的传动比、伺服电机每转输出的脉冲数以及成像导管转速确定当前转动圈数对应的延迟时刻和延迟浮点数，包括：

将m*i*n取整后得到整数N_m，伺服电机编码器脉冲数为N_m的时刻即为第m圈对应的延迟时刻，对应的延迟浮点数为：

在伺服电机编码器脉冲数为N_m时，延迟后，输出成像导管同步信号。

2.根据权利要求1所述的成像导管同步信号控制方法，其特征在于，

还包括：

采用芯片固件的机器指令周期来补全所述延迟浮点数，用T₀表示芯片固件的机器指令周期，则从所述延迟时刻开始，延迟Q个指令周期时，输出成像导管同步信号，

3.根据权利要求1或2所述的成像导管同步信号控制方法，其特征在于，

还包括：

当m*i*n-N_m等于0时，成像导管下一转动圈数重新从1开始计数。

4.一种成像导管同步信号控制系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，配置为获取成像导管当前转动圈数、伺服电机与成像导管的传动比、伺服电机每转输出的脉冲数以及成像导管转速；

延迟参数确定模块，配置为基于所述成像导管当前转动圈数、伺服电机与成像导管的传动比、伺服电机每转输出的脉冲数以及成像导管转速确定当前转动圈数对应的延迟时刻和延迟浮点数；

第一同步信号输出模块，配置为在伺服电机编码器脉冲数为N_m时，延迟后，输出成像导管同步信号；其中，

采用m表示成像导管当前转动圈数,i表示伺服电机与成像导管的传动比，n表示伺服电机每转输出的脉冲数,成像导管的转速为ω，所述延迟参数确定模块具体配置为：

将m*i*n取整后得到整数N_m，伺服电机编码器脉冲数为N_m的时刻即为第m圈对应的延迟时刻，对应的延迟浮点数为：

5.根据权利要求4所述的成像导管同步信号控制系统，其特征在于，

还包括第二同步信号输出模块：

配置为采用芯片固件的机器指令周期来补全所述延迟浮点数，用T表示芯片固件的机器指令周期，则从所述延迟时刻开始，延迟Q个指令周期时，输出成像导管同步信号，

6.根据权利要求4或5所述的成像导管同步信号控制系统，其特征在于，

所述延迟参数确定模块还配置为：

当m*i*n-N_m等于0时，成像导管下一转动圈数重新从1开始计数。

7.一种控制器，其包括存储器与处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求1至3中任意一项权利要求所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述程序在由一计算机或处理器执行时实现如权利要求1至3中任意一项权利要求所述的方法的步骤。