[发明专利]一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法

权利要求书

1.一种AGV车的控制方法，包括小车主体（1），其特征在于：所述小车主体（1）的底部安装有前后两排移动轮（2），所述小车主体（1）的一侧侧面上设置有一个操作触控屏（3），所述小车主体（1）的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器（6），所述小车主体（1）的四周另固定安装有一圈防撞护栏（7）；

所述小车主体（1）的顶部进一步设置有摄像头（21）以及与所述摄像头（21）连接的处理器；所述摄像头（21）用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线（22）；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体（1）是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏；

所述小车主体（1）的行进控制方法包括以下步骤：

S1，通过所述摄像头（21）获取行进过程中道路中间的标线（22）图像；

S2，利用findContours函数寻找轮廓，获取所述图像中标线（22）的轮廓；

S3，对所述轮廓取最小区域矩形，通过所述最小区域矩形获取偏转角度；

S4，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是进行纠偏，否继续行进；

其中，在步骤S3中，通过所述最小区域矩形获取偏转角度的步骤包括：

S31，通过所述最小区域矩形的长边与所述标线（22）的夹角获取偏转角度；

另外，在步骤S4中，所述阈值为2~5°；

所述防撞护栏（7）主要由小车主体（1）两侧的侧边护杆（8）与小车主体（1）前后的头部护杆（9）和尾部护杆（10）组成，所述侧边护杆（8）与头部护杆（9）以及尾部护杆（10）都分为若干个相互相连的独立个体，并且各自通过一个缓冲连接件（11）固定安装到小车主体（1）的四周，所述侧边护杆（8）为直杆结构，所述头部护杆（9）与尾部护杆（10）为弧杆结构，所述侧边护杆（8）与头部护杆（9）以及尾部护杆（10）都由内部金属筋杆（19）与外部包裹的橡胶圈（20）组成；

所述缓冲连接件（11）主要由伸缩母杆（13）与伸缩子杆（14）构成，所述伸缩母杆（13）的尾部固定焊接在小车主体（1）上，所述伸缩子杆（14）的头部固定焊接到侧边护杆（8）与头部护杆（9）以及尾部护杆（10）上，所述伸缩母杆（13）的内部开设有一个伸缩腔（15），所述伸缩子杆（14）的尾部伸入到伸缩腔（15）内，并且在末端固定安装有一个连接块（17），所述伸缩腔（15）的内部设有一根缓冲主弹簧（16），所述缓冲主弹簧（16）的一端固定连接在伸缩腔（15）的底部，另一端则固定连接到连接块（17）的底面，所述连接块（17）的上端面在位于伸缩子杆（14）的两侧分别安装有一根缓冲副弹簧（18），所述缓冲副弹簧（18）的顶端则固定连接到伸缩母杆（13）的头部的收口圈上。