[发明专利]一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种具有防撞机构的AGV车及其控制。所述具有防撞机构的AGV车包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2)，所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3)，所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器(6)，所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7)；所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器；所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。

技术领域

本发明涉及AGV车领域，特别涉及一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，AGV小车具有自动化程度高、方便美观的优点，从而被广泛的应用在仓储行业中。现有的AGV小车可以通过激光或超声波或其他方式进行定位，然而这些定位方式精度较低，一旦被撞击或偏离轨道就难以进行纠偏。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法，可以有效解决背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种具有防撞机构的AGV车，包括小车主体，所述小车主体的底部安装有前后两排移动轮，所述小车主体的一侧侧面上设置有一个操作触控屏，所述小车主体的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器，所述小车主体的四周另固定安装有一圈防撞护栏；

所述小车主体的顶部进一步设置有摄像头以及与所述摄像头连接的处理器；所述摄像头用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。

一种上述的AGV车的控制方法，包括以下步骤：

S1，通过所述摄像头获取行进过程中道路中间的标线图像；

S2，获取所述图像中标线的轮廓；

S3，对所述轮廓取最小区域矩形，通过所述最小区域矩形获取偏转角度；

S4，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是进行纠偏，否继续行进。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明中，通过在AGV小车主体的四周利用缓冲连接件安装若干护杆，这些护杆首尾相连围绕在AGV小车的外围，而缓冲连接件具有的弹性缓冲结构可以在AGV小车受到碰撞时及时收缩缓冲冲击，有效避免了车体之间直接碰撞受损，同时也防止碰撞冲击力作用到上方运输的货物上，起到良好的缓冲保护作用。另外，本发明通过所述摄像头在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线；并根据图像中标线的位置判断所述小车主体是否偏离，进而根据偏离情况进行纠偏，该方法可以用于辅助定位，防止小车被撞而偏离轨道，进而提高定位精度。

附图说明

图1为本发明一种具有防撞机构的AGV车的整体结构示意图；

图2为本发明一种具有防撞机构的AGV车的整体结构俯视图；

图3为本发明一种具有防撞机构的AGV车的缓冲连接件结构示意图；

图4为本发明一种具有防撞机构的AGV车的护杆结构示意图。

图5为本发明以实施例中提供的一种AGV车的控制方法的中识别的标线的轮廓图。