[发明专利]一种通过机器人自动绘画的方法、自动刺绣的方法及装置

权利要求书

1.一种通过机器人自动绘画的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待创作对象的图像并对所述图像进行灰度处理以得到所述图像的灰度图；

根据所述灰度图的各个点的灰度值所处的灰度值区间对所述灰度图进行归一化处理以将所述灰度图的各个点的灰度值设为与该点所处的灰度值区间对应的设定值从而将灰度图上划分为若干个色块，提取每个色块的边缘路径；

根据画板的尺寸，按比例对归一化处理后的灰度图进行缩放，所述画板上设有方格网络，在经过缩放处理后的灰度图上建立与所述画板相同的方格网络；

根据每个方格中占据面积最大的区域所属的色块来确定该方格的勾线次数，其中，每个色块对应一个预设的勾线次数，色块的灰度值越小，对应的勾线次数越多；

根据每个色块的边缘路径与方格网络中的方格的交接点，以与所述交接点最接近的方格的角点为边缘路径的勾线连接点，每个色块的边缘路径的所有勾线连接点依次连接构成该色块的边缘勾线路径；

根据各个方格的勾线次数以及各个色块的边缘勾线路径确定机械臂绘画的绘制路径，根据所述绘制路径生成对应的电处理信号以控制机械臂夹持勾线笔进行绘画。

2.如权利要求1所述的通过机器人自动绘画的方法，其特征在于，所述对所述图像进行灰度处理具体为：利用加权平均法公式对所述图像进行灰度处理。

3.如权利要求1所述的通过机器人自动绘画的方法，其特征在于，所述根据所述灰度图的各个点的灰度值所处的灰度值区间对所述灰度图进行归一化处理以将所述灰度图的各个点的灰度值设为与该点所处的灰度值区间对应的设定值从而将灰度图上划分为若干个色块具体为：

根据所述灰度图的各个点的灰度值所处的灰度值区间对所述灰度图进行归一化处理，将灰度值位于0～50的灰度值区间的点进行颜色聚类合并统一设为50，51～100的灰度值区间的点进行颜色聚类合并统一设为100，101～150的灰度值区间的点进行颜色聚类合并统一设为150，151～200的灰度值区间的点进行颜色聚类合并统一设为200，201～255的灰度值区间的点进行颜色聚类合并统一设为255。

4.如权利要求3所述的通过机器人自动绘画的方法，其特征在于，灰度值为50的色块对应的勾线次数为9次，灰度值为100的色块对应的勾线次数为7次，灰度值为150的色块对应的勾线次数为5次，灰度值为200的色块对应的勾线次数为3次，灰度值为255的色块对应的勾线次数为1次。

5.一种通过机器人自动刺绣的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待创作对象的图像并对所述图像进行灰度处理以得到所述图像的灰度图；

根据所述灰度图的各个点的灰度值所处的灰度值区间对所述灰度图进行归一化处理以将所述灰度图的各个点的灰度值设为与该点所处的灰度值区间对应的设定值从而将灰度图上划分为若干个色块，提取每个色块的边缘路径；

根据勾线底板的尺寸，按比例对归一化处理后的灰度图进行缩放，所述勾线底板上设有方格网络，每个方格的四个角点均设有勾线钉，在经过缩放处理后的灰度图上建立与所述勾线底板相同的方格网络；

根据每个方格中占据面积最大的区域所属的色块来确定该方格的勾线次数，其中，每个色块对应一个预设的勾线次数，色块的灰度值越小，对应的勾线次数越多；

依次根据每个色块的边缘路径，确定与当前色块的边缘路径最接近的方格边缘；将每个色块对应的方格边缘进行连接，如果两段方格边缘相邻则直接连接在一起，如果两段方格边缘不相邻，则根据这两段方格边缘两端的角点查找出距离最短的方格边缘路径进行连接，从而形成闭合的方格边缘路径；

根据各个方格的勾线次数确定各个方格的绣线缠绕移动路径和缠绕次数，根据所述方格边缘路径确定各个色块的边缘缠绕移动路径；

根据各个方格的绣线缠绕移动路径和缠绕次数，以及各个色块的边缘缠绕移动路径，生成对应的电处理信号以控制机械臂夹持绣花装置将绣线缠绕到勾线底板上。

6.如权利要求5所述的通过机器人自动刺绣的方法，其特征在于，所述对所述图像进行灰度处理具体为：利用加权平均法公式对所述图像进行灰度处理。