[发明专利]一种通过机器人自动绘画的方法、自动刺绣的方法及装置

说明书

本发明公开了一种通过机器人自动绘画的方法、自动刺绣的方法及装置，该方法包括步骤：获取待创作对象的图像并对其进行灰度处理；根据灰度图的各个点的灰度值对其进行归一化处理从而将灰度图上划分为若干个色块，提取每个色块的边缘路径；根据画板的尺寸，按比例对灰度图进行缩放，画板上设有方格网络，在经过缩放处理后的灰度图上建立相同的方格网络；根据每个方格中占据面积最大的区域所属的色块来确定该方格的勾线次数；根据每个色块的边缘路径确定其边缘勾线路径；根据勾线次数以及边缘勾线路径确定绘制路径控制机械臂夹持勾线笔进行绘画。该方法通过方格网络来进行定位，可避免由于机械臂定位精度不高而导致绘画时出现左右偏移的问题。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种通过机器人自动绘画的方法、自动刺绣的方法及装置。

背景技术

素描是人类历史上最早出现的绘画形式，也是最古老的艺术语言。素描，可以用单色线条或涂抹成面等方式来表现直观世界中的事物，亦可以表达思想、概念、态度、感情、幻想、象征甚至抽象形式。刺绣是针线在织物上绣制的各种装饰图案的总称。刺绣是中国民间传统手工艺之一，在中国至少有二三千年历史。

随着科技的发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人。市面上出现了一些能够自动绘画或者刺绣的机器人，多数是以XY坐标来进行定位，例如专利-CN201910389792.9-一种微型绘画机器人及使用方法，其公开了一种基于XY运动机制的微型绘画机器人。但是基于XY坐标来进行定位，XY坐标的具体数值是通过机械臂的运动路程来确定的，常规的机器人的机械臂的定位精准度没有那么高，并且机械臂在长久使用过程中会出现磨损、松懈等情况而导致定位精准度降低，在绘画或者刺绣时可能会出现左右偏移，会造成图画或者绣品具有较多的瑕疵，影响美观；而使用高定位精准度的机器人的机械臂的成本过高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种通过机器人自动绘画的方法，其通过方格网络来进行定位，可避免由于机械臂定位精度不高而导致绘画时出现左右偏移的问题。

本发明的目的之二在于提供一种通过机器人自动刺绣的方法，其通过方格网络来进行定位，可避免由于机械臂定位精度不高而导致刺绣时出现左右偏移的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种通过机器人自动绘画的方法，包括以下步骤：

获取待创作对象的图像并对所述图像进行灰度处理以得到所述图像的灰度图；

根据所述灰度图的各个点的灰度值所处的灰度值区间对所述灰度图进行归一化处理以将所述灰度图的各个点的灰度值设为与该点所处的灰度值区间对应的设定值从而将灰度图上划分为若干个色块，提取每个色块的边缘路径；

根据画板的尺寸，按比例对归一化处理后的灰度图进行缩放，所述画板上设有方格网络，在经过缩放处理后的灰度图上建立与所述画板相同的方格网络；

根据每个方格中占据面积最大的区域所属的色块来确定该方格的勾线次数，其中，每个色块对应一个预设的勾线次数，色块的灰度值越小，对应的勾线次数越多；

根据每个色块的边缘路径与方格网络中的方格的交接点，以与所述交接点最接近的方格的角点为边缘路径的勾线连接点，每个色块的边缘路径的所有勾线连接点依次连接构成该色块的边缘勾线路径；

根据各个方格的勾线次数以及各个色块的边缘勾线路径确定机械臂绘画的绘制路径，根据所述绘制路径生成对应的电处理信号以控制机械臂夹持勾线笔进行绘画。

进一步地，所述对所述图像进行灰度处理具体为：利用加权平均法公式对所述图像进行灰度处理。