[发明专利]一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法

权利要求书

1.一种大宗物料四抓手机器人的装车方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、当货车到达装车区域时，激光测量装置启动工作，对车厢的长、宽、高以及车厢内的障碍物进行扫描，确认可装载区域，同时根据订单和车辆信息规划装车方案；

步骤2、将装车方案反馈至装车机器人，然后第一袋装输送装置中的第一输送线滚轮滚动带动着物料运输，直至运输到压包机构处，然后物料穿过压包机构，由转动轴带动着驱动链的转动进而带动着与从动轴连接在一起的压包滚筒转动，当物料经过压包滚筒时，与物料接触的第一输送线滚轮和压包滚筒同时转动，同时压包弹簧下压，带动着压包滚筒抬起，然后压包滚筒从物料的表面经过，进而压实物料，将物料中多余的空气和汽包压出；

步骤3、物料经过压包机构后，由第一袋装输送装置继续运输直至运动第二阻挡机构处，第二阻挡机构处阻止第一件物料继续前进，同时压包机构继续工作，直至第一阻挡机构与第二阻挡机构之间有两个物料时，该两个物料为一组，第一阻挡机构和第二阻挡机构对物料进行分组，当第一组物料组成时，即第一阻挡机构和第二阻挡机构停止工作运动到初始位置，然后由第一袋装输送装置将两个物料运输至爬坡输送装置处；

步骤4、然后压包机构循环步骤3的工作，将每个物料在线整理，同时通过第一阻挡机构和第二阻挡机构将物料进行分组，将每两个物料区分整理成一组物料；

步骤5、当第一组物料运输至爬坡输送装置时，由传动筒的转动带动着物料进入到提升托板上面，然后提升托板以传动筒为转动轴带动着物料运输，同时护栏组件保护物料，同时对横包和斜包的进行整治，然后带动着一组物料运输至第二袋装输送装置的上面；

步骤6、当第一组的物料进入到第二袋装输送装置上面时，当运输到设定的位置时，第二袋装输送装置一侧气缸推拉机构启动工作，推拉支板将第一组的物料推至第二袋装输送装置一侧，然后爬坡输送装置继续连续的运输下一组的物料，当第二组的物料运输至设定位置，气缸推拉机构将第二组物料推至另一侧，进而第二袋装输送装置的端部左右两侧共计两组物料，同时第二装输送装置端部的止挡块挡止两组物料继续向前；

步骤7、当两组物料运输到止挡块时，装车装置启动工作，激光测量装置才扫描检测包装的体积，然后叉取机构抓取两组物料；

步骤8、当叉取机构抓取两组物料时，下压机构中的下压气缸，带动着下压板向下运动，从竖直方向压紧物料，同时装卸臂转动至安装区域，进而抓取机构松开物料，将两组物料码放在指定的安装区直至车厢中的安装区域全部装满，装车结束；

所述步骤3至步骤7还包括采用填空式码垛方式对物料进行码垛。