[发明专利]一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法

说明书

本发明公开了一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法，该系统通过在装卸区域设置第一袋装包输送装置、第二袋装包输送装置和爬坡输送装置，水泥袋装包依次经过第一输送装置中的压包机构处理物料，然后再经过第一阻挡机构和第二阻挡机构，两包水泥包为一组，通过第一阻挡机构和第二阻挡机构进行分组，爬坡时护栏组件二次对水泥物料进行左右调整整齐度，保证了水泥包整齐的进入下一工序，激光测量装置检测两组水泥包的位置信息，将信息反馈至无线收发模块，机器人按程序抓取两组水泥包，一次抓取四袋水泥包，提高了装车效率，通过下压机构压取水泥物料，提高了抓取的安全性，防止了抓取过程中的物料包松动。

技术领域

本发明涉及一种大宗物料四抓手机器人装车系统，具体以水泥袋装包为例介绍一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法。

背景技术

在我国，大部分中小型水泥厂在水泥批量化生产的过程中，水泥装袋的过程基本实现自动化，但是在水泥物料装车环节，目前大多数还是依赖于人工作业。随着社会不断地发展和进步，人工作业的成本在不断地增加，加之水泥物料装车过程中固体粉尘对人工作业人员的身体健康带来极大危害，增加了尘肺病的发生概率，同时，随着人们对健康水平关注度的提高，现在迫切需要一种自动化装车机器人代替人工进行水泥物料装车作业。

水泥物料自动化装车作业就是利用工业机器人代替人工作业，将水泥物料有序地按照规划好的路径整齐地码放在水泥运输车车厢之中，以便于提高水泥生产企业水泥的生产和运输效率，同时降低人工成本。到目前为止，在汽车及汽车零部件制造业、电子电气行业、橡胶及塑料行业、食品行业、木材与家具制造业等诸多领域，工业机器人已经可以代替人工进行作业，有利地促进了机械制造、货物储备和运输、电子设备装配等领域的发展，加快了工业化发展的进程。

由于水泥物料装车时，运输车的车厢的尺寸不同，位置和姿态不同，所以现有的技术采用视觉引导技术，机器视觉采集运输车车厢尺寸、位置和姿态，现有技术仅采集运输车的信息，而未采集的水泥或者被装物料物体的信息，通过机械臂转动到指定的位置进行抓取物体，然后进行装车工作，现在有的装车机器人一次抓取一件物体，装车效率低下。

发明内容

发明目的：一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种大宗物料四抓手机器人装车系统

步骤1、当货车到达装车区域时，激光测量装置启动工作，对车厢的长、宽、高以及车厢内的障碍物进行扫描，确认可装载区域，同时根据订单和车辆信息只能规划装车方案；

步骤2、将装车方案反馈至装车机器人，然后第一袋装输送装置中的第一输送线滚轮滚动带动着物料运输，直至运输到压包机构处，然后物料穿过压包机构，由转动轴带动着驱动链的转动进而带动着与从动轴连接在一起的压包滚筒转动，当物料经过压包滚筒时，与物料接触的第一输送线滚轮和压包滚筒同时转动，同时压包弹簧下压，带动着压包滚筒抬起，然后压包滚筒从物料的表面经过，进而压实物料，将物料中多余的空气和汽包压出；

步骤3、物料经过压包机构后，由第一袋装输送装置继续运输直至运动第二阻挡机构处，第二阻挡机构处阻止第一件物料继续前进，同时压包机构继续工作，直至第一阻挡机构与第二阻挡机构之间有两个物料时，该两个物料为一组，第一阻挡机构和第二阻挡机构对物料进行分组，当第一组物料组成时，即第一阻挡机构和第二阻挡机构停止工作运动到初始位置，然后由第一袋装输送装置将两个物料运输至爬坡输送装置处；

步骤4、然后压包机构循环步骤3的工作，将单个物料在线整理，同时通过第一阻挡机构和第二阻挡机构将物料进行分组，将每两个物料区分整理成一组物料；

步骤5、当第一组物料运输至爬坡输送装置时，由传动筒的转动带动着物料进入到提升托板上面，然后提升托板以传动筒为转动轴带动着物料运输，同时护栏组件保护物料，同时对横包和斜包的进行整治，然后带动着一组物料运输至第二袋装输送装置的上面；