[发明专利]一种基于机械手的蛋类拾取装置

权利要求书

1.一种基于机械手的蛋类拾取装置，包括墙体，其特征在于：所述墙体右侧端面上设有移动装置，所述移动装置用于提供拾取鸡蛋所需的平移运动和升降运动，，所述移动装置上设有用于拾取鸡蛋的拾取装置，所述拾取装置包括设置于所述墙体右侧的固定筒，所述固定筒内设有内腔，所述内腔后侧内壁上固定连接有气缸，所述气缸内设有气腔，所述气腔内滑动连接有活塞，所述活塞于所述气腔上侧内壁之间连接有压缩弹簧，所述气腔上侧内壁上设有开口朝上的排气孔，所述气腔下侧端面上设有电磁阀，所述活塞下侧端面上固定连接有向下延伸至所述固定筒下侧端面外的升降杆，所述升降杆上固定连接有位于所述内腔内的升降块，所述内腔下侧内壁上滑动连接有两个左右对称的限位滑块，所述限位滑块可向远离所述升降杆一侧延伸至所述滑杆端面外，所述限位滑块与所述升降块之间铰接有摇杆，所述升降杆上固定连接有位于所述固定筒下侧的固定块，所述拾取装置内设有用于防止鸡蛋滑落摔碎的保护装置，所述保护装置包括两个分别滑动连接于所述固定筒左侧和右侧端面上的滑动台，且两个所述滑动台左右对称，所述滑动台可与所述限位滑块抵接，所述滑动台下侧端面上固定连接有挡板，所述滑动台下侧端面上滑动连接有滑杆，且所述滑杆位于所述挡板靠近所述升降杆一侧，所述墙体上设有用于储存鸡蛋的储存装置。

2.如权利要求1所述的一种基于机械手的蛋类拾取装置，其特征在于：所述移动装置包括固定连接于所述墙体右侧端面上的移动平台，所述移动平台下侧端面上滑动连接有平面电机，所述平面电机下侧端面上固定连接有四级伸缩气缸装置，所述四级伸缩气缸装置内设有向下延伸至所述四级伸缩气缸装置端面外的伸缩杆，所述伸缩杆下侧端面与所述固定筒上侧端面固定连接。

3.如权利要求1所述的一种基于机械手的蛋类拾取装置，其特征在于：所述固定块前侧端面上铰接有两个左右对称的连接杆，所述固定筒下侧端面上固定连接有两个左右对称的副固定块，且所述升降杆位于两个所述副固定块之间，所述副固定块上铰接有用于夹持鸡蛋的拾取杆，所述拾取杆上固定连接有用于夹持鸡蛋的夹持橡胶球，且所述夹持橡胶球内设有触觉传感器，所述连接杆与所述拾取杆相铰接，所述固定块下侧端面上固定连接有摄像头，所述内腔右侧内壁上固定连接有位于所述气缸下侧的副气泵，所述副气泵与所述气腔相通连接有连接管。

4.如权利要求1所述的一种基于机械手的蛋类拾取装置，其特征在于：所述滑杆与所述挡板之间连接有夹持弹簧，所述滑杆内设有开口朝上的限位孔，所述滑杆靠近所述升降杆一侧端面上固定连接有连接块，所述滑杆上固定连接有位于所述连接块下侧的防护板，所述防护板上侧端面上固定连接有海绵块，右侧的所述防护板左侧端面上固定连接有限位销，左侧的所述防护板内设有开口朝右的销孔，所述限位销可延伸至所述销孔内，所述固定筒环向端面上转动连接有齿环，所述齿环位于所述限位滑块下侧，所述齿环下侧端面上铰接有两根关于所述升降杆中心对称的连杆，所述连杆与所述连接块相铰接，所述滑动台内设有两个左右对称且上下贯通的滑孔，靠近所述固定筒一侧的所述滑孔内滑动连接有上下延伸的插销，且所述插销可与所述齿环抵接，所述插销上固定连接有位于所述滑动台上侧的副连杆，所述副连杆下侧端面上固定连接有延伸至远离所述固定筒一侧的所述滑孔内的斜面杆，且所述斜面杆可延伸至所述限位孔内。

5.如权利要求4所述的一种基于机械手的蛋类拾取装置，其特征在于：所述储存装置包括固定连接于所述墙体右侧端面上且位于所述移动平台下侧的副齿条，所述墙体内设有开口朝右的滑腔，且所述滑腔位于所述副齿条下侧，所述墙体右侧端面上固定连接有位于所述滑腔下侧的滑台，所述滑腔下侧内壁上滑动连接有位于所述副齿条后侧的齿条，且所述齿条与所述滑台滑动连接，所述齿条上侧端面上固定连接有储存箱，所述储存箱内自左向右阵列分布有六个开口朝上的储存腔，所述储存腔内壁上设有缓冲板，所述储存腔用于储存鸡蛋，所述滑台上侧端面上转动连接有向上延伸的齿轮轴，所述齿轮轴位于所述齿条后侧，所述齿轮轴上固定连接有两个上下对称的齿轮，下侧的所述齿轮与所述齿条啮合连接，上侧的所述齿轮可与所述齿环啮合连接，且所述齿环可与所述副齿条啮合连接。