[发明专利]一种基于机械手的蛋类拾取装置

说明书

本发明公开的一种基于机械手的蛋类拾取装置，包括墙体，所述墙体右侧端面上设有移动装置，所述移动装置用于提供拾取鸡蛋所需的平移运动和升降运动，所述移动装置上设有用于拾取鸡蛋的拾取装置，所述拾取装置内设有用于防止鸡蛋滑落摔碎的保护装置，所述墙体上设有用于储存鸡蛋的储存装置，本发明的拾取装置上设有防摔碎机构，在机械手拾取鸡蛋后，伸缩气缸带动拾取装置上移过程中，防摔碎机构上的两个带有缓冲垫的防护板闭合，在机械手下侧形成防护平面，从而使机械手上的鸡蛋滑落后落到缓冲垫上，从而避免鸡蛋摔碎，此本发明能实现通过防摔碎机构能避免鸡蛋滑落后摔碎，大幅降低鸡蛋拾取过程中的摔碎概率。

技术领域

本发明涉及鸡蛋拾取机械手技术领域，具体为一种基于机械手的蛋类拾取装置。

背景技术

现在市面上买到的鸡蛋大多是采用养殖场室内高密度养殖的蛋鸡生产的鸡蛋，而目前养殖场大多采用人工手动拾取鸡蛋，人工成本高且拾取效率较低，而目前的自动化鸡蛋拾取装置基本采用机械手进行拾取，由于机械手拾取装置存在一定故障率，使得机械手上的鸡蛋存在滑落概率，并且由于缺乏防滑落摔碎装置，使得目前自动化鸡蛋拾取装置存在一定的鸡蛋摔碎情况，本发明阐明的一种能解决上述问题的设备。

发明内容

技术问题：目前的自动化鸡蛋拾取装置缺乏防滑落摔碎装置，使得拾取鸡蛋过程存在一定摔碎情况。

为解决上述问题，本例设计了一种基于机械手的蛋类拾取装置，本例的一种基于机械手的蛋类拾取装置，包括墙体，所述墙体右侧端面上设有移动装置，所述移动装置用于提供拾取鸡蛋所需的平移运动和升降运动，所述移动装置上设有用于拾取鸡蛋的拾取装置，所述拾取装置包括设置于所述墙体右侧的固定筒，所述固定筒内设有内腔，所述内腔后侧内壁上固定连接有气缸，所述气缸内设有气腔，所述气腔内滑动连接有活塞，所述活塞于所述气腔上侧内壁之间连接有压缩弹簧，所述气腔上侧内壁上设有开口朝上的排气孔，所述气腔下侧端面上设有电磁阀，所述活塞下侧端面上固定连接有向下延伸至所述固定筒下侧端面外的升降杆，所述升降杆上固定连接有位于所述内腔内的升降块，所述内腔下侧内壁上滑动连接有两个左右对称的限位滑块，所述限位滑块可向远离所述升降杆一侧延伸至所述滑杆端面外，所述限位滑块与所述升降块之间铰接有摇杆，所述升降杆上固定连接有位于所述固定筒下侧的固定块，所述拾取装置内设有用于防止鸡蛋滑落摔碎的保护装置，所述保护装置包括两个分别滑动连接于所述固定筒左侧和右侧端面上的滑动台，且两个所述滑动台左右对称，所述滑动台可与所述限位滑块抵接，所述滑动台下侧端面上固定连接有挡板，所述滑动台下侧端面上滑动连接有滑杆，且所述滑杆位于所述挡板靠近所述升降杆一侧，所述墙体上设有用于储存鸡蛋的储存装置。

可优选地，所述移动装置包括固定连接于所述墙体右侧端面上的移动平台，所述移动平台下侧端面上滑动连接有平面电机，所述平面电机下侧端面上固定连接有四级伸缩气缸装置，所述四级伸缩气缸装置内设有向下延伸至所述四级伸缩气缸装置端面外的伸缩杆，所述伸缩杆下侧端面与所述固定筒上侧端面固定连接。

可优选地，所述固定块前侧端面上铰接有两个左右对称的连接杆，所述固定筒下侧端面上固定连接有两个左右对称的副固定块，且所述升降杆位于两个所述副固定块之间，所述副固定块上铰接有用于夹持鸡蛋的拾取杆，所述拾取杆上固定连接有用于夹持鸡蛋的夹持橡胶球，且所述夹持橡胶球内设有触觉传感器，所述连接杆与所述拾取杆相铰接，所述固定块下侧端面上固定连接有摄像头，所述内腔右侧内壁上固定连接有位于所述气缸下侧的副气泵，所述副气泵与所述气腔相通连接有连接管。