[发明专利]打胶机器人

权利要求书

1.一种打胶机器人，其特征在于，包括可移动底盘、打胶移动装置、施胶装置及料仓；

所述可移动底盘用于提供行走动力，其沿前后两端分设有打胶实施区和胶筒供给区；

所述施胶装置和打胶移动装置均设于所述打胶实施区，并且所述打胶移动装置连接于所述可移动底盘上，所述施胶装置设于所述打胶移动装置并用于自动夹紧胶筒进行打胶或松开胶筒以进行胶筒更换；

所述料仓设于所述胶筒供给区；

所述料仓包括沿下而上依次设置的供料箱、回收料仓和暂存架，所述供料箱用于储存满胶筒，其前侧开设有供满胶筒滑出以方便取料的出料口，所述回收料仓用于回收空胶筒，所述暂存架设有用于夹持胶筒的卡夹；

所述打胶机器人还包括胶嘴处置装置，其包括胶嘴切割机构，所述胶嘴切割机构设于所述料仓的一侧并用于切割胶嘴。

2.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述施胶装置包括胶筒夹持机构和打胶机构；所述胶筒夹持机构包括底板、固接于底板前端并用于支撑胶筒前端的前端板及设于底板上方并可被驱动地靠近或远离所述底板的尾端板；所述打胶机构包括推杆，所述推杆可被驱动地作用于所述尾端板和胶筒的尾端，以夹紧胶筒并挤出胶液。

3.根据权利要求2所述的打胶机器人，其特征在于，所述施胶装置还包括打胶状态检测机构和胶筒状态检测机构，所述打胶状态检测机构用于根据推杆与胶筒之间的相对位置识别打胶状态，所述胶筒状态检测机构设于胶筒夹持机构对应的位置处并用于检测胶筒夹持机构上是否存在胶筒。

4.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述打胶移动装置包括升降机构、平移机构及六轴机械手，所述升降机构的底端固定于所述可移动底盘并沿上下方向延伸，所述平移机构连接于所述升降机构并沿左右方向延伸，所述六轴机械手的首端连接于所述平移机构，所述施胶装置连接于所述六轴机械手的末端。

5.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述供料箱沿高度方向设有多个储料层，每个储料层设有朝下倾斜延伸到出料口并用于承托满胶筒的托板，所述托板于所述出料口外侧向上折弯形成挡板。

6.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述胶嘴处置装置还包括胶嘴对位机构，其包括用于对切割完成的胶嘴进行X轴和Y轴定位的周向对位机构和用于对X轴、Y轴定位后的胶嘴进行Z轴定位的轴向对位机构。

7.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述可移动底盘包括安装平台、设于安装平台下方的行走机构，以及设于安装平台侧面的可调地脚机构，所述打胶实施区和胶筒供给区均设于所述安装平台，所述可调地脚机构包括可沿上下方向移动并抵在地面的脚杯。

8.根据权利要求7所述的打胶机器人，其特征在于，所述行走机构包括两个由电机驱动的驱动轮及两个万向轮，两个所述驱动轮设于所述安装平台一根对角线的两端，两个所述万向轮设于安装平台另一根对角线的两端。

9.根据权利要求7所述的打胶机器人，其特征在于，所述可移动底盘还包括避障报警系统，所述避障报警系统设于安装平台下方并位于前端，用于在遇障碍物时自动报警并输出相应电信号。

10.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述打胶机器人还包括导航系统，其包括摄像装置，用于拍摄视野范围内的图像以提供导航功能。

11.根据权利要求1所述的打胶机器人，其特征在于，所述打胶机器人还包括在线解析系统，其包括BIM系统、路径规划系统、视觉定位系统，并且该在线解析系统被配置为可用于打胶过程中转角、拼接、收胶的程序处理。